【摘要】新型人工智能下肢假肢是机器人学、生物医学工程和康复工程学领域中一个重要研究方向，它涉及到传感器技术，计算机技术，人工智能技术，控制科学，新化学材料技术以及机械零件设计与制造工艺技术等。与传统下肢假肢技术相比较而言新型人工智能下肢假肢更趋于人体健康腿功能，具体表现在可以走出更加自然顺畅的步伐，同时降低残疾人的体能消耗。与此同时新型人工智能下肢假肢一定程度上吻合了人体健康腿的自主行为，即无需人 […]

【摘要】悬架系统是影响车辆舒适性与操纵稳定性的关键部件，采用能够根据车辆行驶情况实时调整的半主动悬架是提高车辆性能的一条重要途径。本文旨在设计一款简单、可靠易于实现的半主动悬架系统，该悬架系统还具备以下两个优点：一方面，它能在不同的载荷状态下准确的估计出车辆的相关状态信号，为控制系统提供准确的输入信号；另一方面，它能针对不同的路况自动调整控制参数，提高车辆在不同路况下的性能。本文利用理论分析、仿真 […]

【摘要】在进化算法的研究领域中,连续空间的多维复杂方程的优化难度较高,而实际生活应用中却需要优化技术寻找其全局最优解。差分进化算法是对实属编码基于种群差异的进化算法,自提出以来,它简单的实现方法、较少的控制参数和稳定的测试效果,使其成为近年来优化算法研究中的热点之一。但差分进化算法在处理高维复杂方程时,它基于种群的随机性进化方式,降低了进化过程鲁棒性,同时容易使得收敛至局部最优解。因此,在进化过程 […]

【摘要】当今超精密加工技术的迅猛发展促成纳米三坐标测量机的诞生，其中的关键技术是研制具有纳米级分辨率的位移传感器。本文基于实验室所研制的微型纳米位移传感器，研究其干涉信号处理技术，并发展了DSP处理机系统研究信号计数与细分技术，最后基于实验室的纳米三坐标测量机，在位移传感器信号的反馈下，完成机台的运动控制。实验室研发了两款微型纳米位移传感器，分别是利用Michelson干涉原理的偏振迈克逊干涉仪（ […]

【摘要】大幅度横摇严重影响船舶航行的安全性、适航性、舒适性以及军舰的战斗力,如何更快更精确地控制船舶横摇成为船舶运动控制领域的重点研究对象。目前大多数船用减摇鳍系统仍然采用PID控制器。由于船舶横摇运动具有严重的非线性、复杂性以及外界干扰的非线性和不确定性,使得经典的PID控制效果难以满足人们的需求。因此,采用更为先进的控制算法是解决该问题的有效途径。不确定性可能会导致系统不稳定或控制性能变差,而 […]

【摘要】随着世界人口的增加、科学技术的进步,人类对陆地资源的消耗日益加剧,能源短缺问题越来越突出,开发和利用丰富的海洋资源具有越来越重要的现实意义。随着人类不断对深海远海进军,锚泊系统已经不能满足日益提高的船舶定位作业的要求,动力定位系统应运而生。而20世纪90年代以来,非线性控制理论和智能控制方法的飞速发展,为动力定位控制技术的研究提供了理论基础,把更先进的控制理论应用到动力定位系统中,成为动力 […]

【摘要】振动主动控制涉及到结构动力学、声学、材料科学技术、电子信息与技术、控制科学与工程等诸多学科,是目前振动工程领域最重要的研究方向。作为振动主动控制研究的核心内容,当前振动主动控制方法及其算法的研究如火如荼,近乎包含了所有现存的控制理论方法与控制技术。但总体而言,多数的控制方法和技术多多少少都存在适用性和实践性的问题,目前学术界还没有提出一种能够适用于多数振动主动控制系统控制器设计的范式方法与 […]

【摘要】近年来,多足步行机器人因其具有良好越障和避障的能力,以及在复杂地表上行走的较强的适应性,已经成为国内外研究的热点。理论上良好的环境适应性和运动灵活性使得多足步行机器人在未来必然有着广阔的应用前景。多足步行机器人灵活的运动能力来源于腿部大量的自由度,所以腿部柔顺控制是多足步行机器人能否顺利行走和执行任务的关键,同时也是步行机器人能否快速行走、小跑甚至奔跑的前提。但是,当前多足步行机器人只具有 […]

【摘要】目前,复动力系统己广泛地应用到通信、金融、生物等多个学科中.复混沌系统就是一个典型的复动力系统.自从1982年复Lorenz方程被提出以来,复混沌系统在物理学的许多领域发挥了重要作用,尤其是通信系统.复变量增加了所传输信息的内容并提高了安全性.复混沌系统的控制和同步成为混沌保密通信的热点问题.因此,本文对复混沌系统的控制和同步及其在安全通信中的应用进行了一系列基础研究,其主要工作和创新点如 […]

【摘要】本论文主要研究了基于参数化控制器的数据驱动控制方法,并通过仿真研究及实验验证,讨论了控制器设计的若干问题。论文主要工作及创新点总结如下：一、针对单入单出线性时不变被控对象和给定的线性参数化控制器,给出了鲁棒控制器存在的充分必要条件。然后,根据该条件提出了一种基于频域数据和凸优化的鲁棒H∞控制器设计方法,并将该方法推广到多模型或多面体不确定下的鲁棒控制器设计问题。该方法同时适用于连续时间系统 […]