【摘要】闭环控制系统各分立节点进行信息交互的传输媒介为计算机网络时,称为网络化控制系统(NCS)。网络化串级控制系统(NCCS)将复杂过程控制系统与通信网络充分结合,较传统专线连接控制具有装置间信息开放、大空间布局系统组件及便于整合全局信息做智能决策等优点。本文以网络化串级控制系统为研究对象,研究了随机短时延下系统的鲁棒H∞反馈控制器设计、同时存在Markov时延与丢包下系统的网络化预测控制以及外 […]

【摘要】本文研究非对称信息下的资产定价,随机微分效用下的稳健投资与非Lipschitz条件下的随机最优控制动态规划理论,分为以下三个部分：第一部分讨论内部人交易问题。这一章是在Back(1992)和Cho(2003)关于内部投资者模型上的拓展。在这个金融市场中一共有三类人：内部投资者,不知情交易者和做市商。我们考虑一类比Cho(2003)研究的模型更广的一类定价规则。我们主要用动态规划的方法,证明 […]

【摘要】摘要：在电力系统、机械系统等工业过程控制中,外界扰动普遍存在。这些扰动不仅使系统的工作点发生漂移,还会使系统的动态和稳态性能变差。为了抑制扰动对系统的影响,获得良好的鲁棒稳定性和控制性能,许多学者进行了大量的理论和应用研究。然而,现有扰动抑制方法仍存在一定的局限性,例如,控制性能与鲁棒稳定性的折中选择会限制扰动抑制效果；被控对象逆模型的使用易导致不稳定零极点的对消；系统内部耦合参数设计复杂 […]

【摘要】全球老龄化问题日益严峻，各种疾病、运动损伤及交通事故所引发的下肢运动功能障碍患者显著增加，这类患者除了早期的手术治疗和必要的药物治疗外，正确、科学的康复训练对于患者运动功能恢复将起到重要作用。本文以辽宁省教育厅项目和辽宁省自然科学基金项目为依托，对全方位移动下肢康复机器人的运动学、动力学建模，康复训练过程中机器人发生重心偏移时的轨迹跟踪控制进行了深入研究。该项研究目前在国内正处于起步阶段， […]

【摘要】本论文主要研究了基于参数化控制器的数据驱动控制方法,并通过仿真研究及实验验证,讨论了控制器设计的若干问题。论文主要工作及创新点总结如下：一、针对单入单出线性时不变被控对象和给定的线性参数化控制器,给出了鲁棒控制器存在的充分必要条件。然后,根据该条件提出了一种基于频域数据和凸优化的鲁棒H∞控制器设计方法,并将该方法推广到多模型或多面体不确定下的鲁棒控制器设计问题。该方法同时适用于连续时间系统 […]