【摘要】减振器作为悬架系统的重要组成部分，可很好地隔离由车轮传向车身的振动。与传统被动减振器相比，半主动减振器可实现阻尼的自适应调节，进而能够提高汽车的操纵稳定性、舒适性和行驶安全性。磁流变阻尼可调减振器与其它阻尼可调减振器相比，具有可调倍数大、响应速度快等优点，取得人们的关注。目前，国外已经成功开发了磁流变减振器，并将其商业化，除其技术垄断使得价格居高不降外，对于单筒磁流变减振器的缺点主要有：抵 […]

【摘要】网络控制系统是一种通过通信网络连接而成的闭环控制系统,这种系统充分考虑了数据采集器、控制器、执行器相互之间存在的时滞问题,具有布线少、资源共享、低开销、易于安装维护等优点,因此近些年来受到了广泛的关注。同时,非线性系统的控制问题是一项艰巨的任务。因为系统存在的非线性问题以及具有复杂的结构,使得对其控制的分析、设计变得异常困难。然而,由于带有IF-THEN规则的模糊系统的出现,使之成为解决复 […]

【摘要】众所周知,机械系统经常受到随机干扰,这些干扰会以某种不确定的方式影响系统的性能.随着随机稳定性的发展,随机力学及控制的研究已经成为一个活跃的领域.本文针对机械系统的随机建模,跟踪控制及其应用的若干重要问题,发展了一些基本分析工具,并基于这些工具,深入研究和解决了这些问题.主要成果包括:1.通过合理的引入随机噪声,我们构造一类随机拉格朗日控制系统和一类随机哈密顿控制系统来描述遭受随机干扰的机 […]

【摘要】摘要：自治水面艇是一种能够在水面上自主航行且完成各种复杂任务的水上机器人运载平台。由于它具有体积小、机动灵活、隐蔽性好以及无人驾驶等特点,使其在民用、军事以及国防建设等方面具有非常广泛的应用背景。然而要对自治水面艇进行运动控制研究却仍然具有很大的挑战性,因为它的控制涉及到船舶系统、机器人控制和非线性系统等多领域。轨迹跟踪控制是目前自治水面艇运动控制的一个重要研究方向,它要求自治水面艇在有限 […]

【摘要】21世纪以自主式智能体(AutonomousIntelligentAgents)为代表的机器人系统得到了人们的广泛关注。轮式移动机器人(WheeledMobileRobots,WMRs)和自主式水下航行器(AutonomousUnderwaterVehicles,AUVs)是其中的典型代表。WMR和AUV分别能在陆地和水中自主执行各种复杂的任务，且在民用、工业及军事领域方面有广泛的应用。在 […]

【摘要】智能车辆从根本上改变了传统的车辆驾驶方式,将驾驶员从“驾驶员一车辆-道路”的闭环系统中解放出来,利用先进的电子与信息技术控制车辆行驶,让驾驶活动中常规的、持久且易疲劳的操作自动完成,能够极大地提高交通系统的效率和人员的安全性。研究智能车辆的自主换道关键技术,最终能够实现多车的自主交互协同,提高部队人员、装备的使用效率和战场环境的适应能力；同时,通过准确的环境信息感知,加上科学、合理的决策分 […]