【摘要】摘要：自治水面艇是一种能够在水面上自主航行且完成各种复杂任务的水上机器人运载平台。由于它具有体积小、机动灵活、隐蔽性好以及无人驾驶等特点,使其在民用、军事以及国防建设等方面具有非常广泛的应用背景。然而要对自治水面艇进行运动控制研究却仍然具有很大的挑战性,因为它的控制涉及到船舶系统、机器人控制和非线性系统等多领域。轨迹跟踪控制是目前自治水面艇运动控制的一个重要研究方向,它要求自治水面艇在有限 […]