【摘要】随着科技的发展,很多实际生产中也对机械臂功能要求也越来越精细化,特别是在高端研究领域。比如医疗器械、汽车制造业、深海潜艇、火炮、空间站维修等等,对它提出了更高的要求,在小型化、精密化等方面,能满足科研和实际生产的需求。而这些都离不开运动控制系统技术实现的问题。首先了解机械臂的现状,针对机械臂的实际要求选择执行机构为无刷直流伺服电机,因为具有结构简单、运行稳定性好、维护方便等优点,满足设计要 […]

【摘要】自适应控制是一种多学科交叉的热门理论和技术，它的产生和发展得益于许多学科，这其中包括常规反馈控制、最优控制、神经网络控制、模糊控制等。这些学科也从各个侧面部分展示了自适应控制的理论和方法。同时自适应控制也是一门尚不成熟的学科，需要我们不断的精进和完善。本文介绍了自适应控制在电力系统和机械系统的两个应用实例，分别为太阳能电池阵列模拟器的研究和平面双关节机械臂控制算法的研究。前者实例的目的是当 […]

【摘要】随着太阳能光伏发电产业的迅速发展,太阳能发电的使用规模也在不断扩大,随之而来的太阳能电池板清理问题急需解决。本文针对太阳能电池板清理问题,设计了一款太阳能电池板清理机,并对清理机机械臂的结构进行优化。第一,对机械臂的结构进行设计,使其实现伸展和收回动作,并在工作时保持稳定。介绍了机械臂各个部分的功能和作用。第二,利用改进的Danevit-Hartenberg方法建立机械臂的数学模型,并对机 […]

【摘要】为了提高现代加工生产流水线上的机械臂控制效率,设计一种基于PID的机械臂控制系统,该系统适合对固定运动轨迹的机械臂进行控制,其控制过程利用分步式的多处理器协同控制,具有控制精度高、响应速度快的特点,能够满足生产流水线机械臂的运动控制要求,大大增强流水线生产效率的控制效果。 【作者】欧艳华； 【机构】柳州职业技术学院机电系； 【关键词】PID；流水线；机械臂； 【参考文献】 [1]贾文涛.地 […]

【摘要】众所周知,机械系统经常受到随机干扰,这些干扰会以某种不确定的方式影响系统的性能.随着随机稳定性的发展,随机力学及控制的研究已经成为一个活跃的领域.本文针对机械系统的随机建模,跟踪控制及其应用的若干重要问题,发展了一些基本分析工具,并基于这些工具,深入研究和解决了这些问题.主要成果包括:1.通过合理的引入随机噪声,我们构造一类随机拉格朗日控制系统和一类随机哈密顿控制系统来描述遭受随机干扰的机 […]