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混合驱动3-RRR平面混联机构的研究 03月12日

【摘要】混合驱动机构兼有传统机构和伺服机构的特点,在理论上解决了柔性化、高效率和高承载等方面的困难问题,成为现代机构学设计与研究的一个新领域。混合驱动平面混联机构是本文的研究重点。从机构的特点上分析,该类型机构结合了串联机构和并联机构的共同优点。混联机构在某种程度上也可作为一种可重构机构,为混联机构的研究提供了一种新的方向。混联机构的研究为新机构的探索和由平面向空间的转换奠定基础。本文以混合驱动3 […]

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12.7mm链式机枪总体结构设计与动力学仿真 01月15日

【摘要】论文以12.7mm链式机枪的设计研究为背景,通过对现有链式武器工作原理及特点的分析研究,提出了身管缓冲式链式机枪的总体设计方案。重点确定了链式机枪的自动机的循环特性、传动系统参数及最佳的供弹路线。链式机枪的核心是以链传动为基础运动的链式自动机,通过分析链式自动机的结构及工作原理,给出了自动机的工作循环图,根据自动机工作循环图,详细设计了自动机的各传动部分参数及主要结构的结构参数。建立了链式 […]

摆盘式柴油机摆盘及Z轴结构设计和有限元分析 12月27日

【摘要】摆盘式发动机是一种新型发动机,这种发动机具有结构紧凑、体积功率高、功率密度高、振动小、噪声低等特点。2006年美国陆军实验室试制了摆盘式汽油机,通过对试制样机研究证明了摆盘式内燃机在结构和性能上的完整性。本文的主要内容是对摆盘和Z轴进行有限元分析,在此基础上,对摆盘式发动机摆盘和Z轴进行结构设计。首先,确定摆盘和Z轴基本结构参数。由于摆盘做复杂的章动运动,需要包络出摆盘的运动轨迹,消除摆盘 […]

3-PPR平面并联机构的运动学和动力学性能研究 12月23日

【摘要】自由度数小于6的少自由度并联机构,不但具有并联机构结构紧凑、高速、高刚度、高精度、高负载率、低运动惯量的特点,更兼具了制造成本低、相对控制容易等优点,吸引了工业和学术界的广泛关注。三自由度并联机构以其构型设计、控制、成本等方面的优势以及其作为平面与空间的结合体的特殊地位,成为少自由度并联机构研究的一个重要组成部分。同时,机构学的研究一般有一个从平面到空间的发展过程,因而平面三自由度并联机构 […]

太阳能板清理机机械臂部件设计与优化 06月09日

【摘要】随着太阳能光伏发电产业的迅速发展,太阳能发电的使用规模也在不断扩大,随之而来的太阳能电池板清理问题急需解决。本文针对太阳能电池板清理问题,设计了一款太阳能电池板清理机,并对清理机机械臂的结构进行优化。第一,对机械臂的结构进行设计,使其实现伸展和收回动作,并在工作时保持稳定。介绍了机械臂各个部分的功能和作用。第二,利用改进的Danevit-Hartenberg方法建立机械臂的数学模型,并对机 […]

三自由度被动式上肢康复机器人的设计与开发 03月19日

【摘要】随着社会的发展,机器人技术已经深入到我们生活的许多领域。近年来将机器人技术应用到康复辅助治疗成为国内外研究的一大热点,并取得了一定的成就,但是康复机器人的研究仍处于起步阶段,目前对于智能化、人机工程化的康复机器人有着巨大的市场需求,因此本课题的研究有着非常重要的应用前景。本文首先研究了国内外的发展现状,对其进行了仔细的分析与总结,确定了课题要设计的康复机器人方案,然后按照如下工作依次展开研 […]

高压输电线路自主巡检机器人的研究 10月06日

【摘要】高压输电线路故障而引发停电,给人民生活、工业企业和国家造成了巨大的经济损失。需要及时发现输电线路的隐患和缺陷,并进行修复,防患于未然,必须对输电线进行定期的巡检。输电线路的缺陷主要有断股、松股、生锈、缺损、缺失、移位、雷击、污秽、磨损、腐蚀等,尤其是输电线路上金具的氧化腐蚀、接头松动以及绝缘子老化、开裂和击穿等缺陷及故障严重威胁输电系统的安全运行。巡检机器人是一种近距离巡检线路和修复缺陷的 […]

林间四足步行机的步态规划与建模仿真研究 08月20日

【摘要】随着经济的快速发展,对机械的自动化要求越来越高,为了提高林间作业效率,人们开始重视营林机器的机械化和自动化。由于我国森林地形条件和作业环境都比较复杂,履带式和轮式移动机械均存在一些弊端,如轮式移动机械不适合崎岖或松软的地形条件,而履带式移动机械的越障能力比较差等。因此,亟待研制一种能在林间复杂的地形条件下行走的步行机,以满足作业需求。近年来,在机器人研究领域,多足步行机日益受到人们的关注, […]

递增负重人体下肢关节力矩与sEMG关系的研究 08月05日

【摘要】研究目的:本文采用逆向动力学方法,对不同负重下人体下肢髋、膝、踝三大关节力矩及主要控制肌群的肌电信号进行研究,探索人体下肢各关节的力-电关系,为肌电假肢控制、康复医学、运动医学以及人机工程的实现提供理论依据。研究方法:对15名受试者进行负重蹲起实验,负重等级分别为0%RM、15%RM、30%RM、45%RM、60%RM、75%RM和90%RM七个等级,并进行运动学、动力学和肌电学数据的采集 […]

脑瘫青少年上、下台阶的运动生物力学特征研究 07月15日

【摘要】脑瘫又叫做脑性瘫痪通常是指在出生前到出生后一个月内由各种原因引起的中枢性运动障碍。脑瘫青少年中痉挛型脑瘫约占70%。该型患儿主要因不同程度的肌张力增高及原始反射持续存在,从而阻碍有效运动的发生。由于脑瘫青少年常伴有智力和行为障碍,严重影响小儿的生长发育以及以后的日常生活,这对于其个人和家庭而言都带来了不小的痛苦和负担。本文把6名辅读学校脑瘫青少年作为受试对象,从运动学上对脑瘫青少年上、下台 […]