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欠驱动机械手末端执行器的设计与研究 03月22日

【摘要】目前果蔬采摘机器人末端执行器多为纯吸盘式采摘、筒式采摘、振动式采摘、全驱动多指式采摘,由于执行器直接接触果蔬,往往会因抓取力或夹持力过大而压伤果蔬,因此为实现果蔬自动化采摘,研究一种更加可靠的末端执行器显得至关重要。近年来,采用欠驱动多指手作为果蔬采摘机器人的末端执行器是解决这一问题的新思路。本文以苹果为采摘对象,分析采摘机械手的研究现状,根据采摘农艺要求,设计出能够满足苹果采摘的机构—— […]

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葡萄套袋机械手设计与避障研究 10月31日

【摘要】果实生长到一定时期需要进行套袋,对果实进行套袋能够有效防止病虫害、改善外观品质和减少农药残留,提高果实的品质。但是,目前果实套袋主要以人工套袋为主,人工套袋劳动强度大,耗时耗力。因此,研究开发果实套袋机器人,对降低套袋劳动力和劳动强度、提高套袋作业效率有重要的现实意义;对促进农业机器人相关技术的深入研究与应用,具有重要的战略意义。本文以葡萄为套袋对象,设计了四自由度葡萄套袋机械手及其末端执 […]

蔬菜钵苗穴盘间移栽执行器设计、移栽信息检测与路径规划 07月09日

【摘要】温室穴盘苗培育技术已在全世界范围内广泛应用,移栽作业是育苗后期的重要环节。开发钵苗移栽机器人代替传统手工作业,可大大提高作业效率,减轻作业者劳动强度,解决劳动力短缺问题,且使苗的移栽一致性比率高。我国是以蔬菜栽培为主体的世界设施农业生产大国,采用机械化移栽将产生较好的经济和社会效益。基于此本论文以温室蔬菜番茄、黄瓜穴盘苗为研究对象,开展了温室钵苗机械化移栽作业的钵苗可移栽状态研究、移栽末端 […]