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混合驱动型腿部机构的设计与实验研究 10月11日

【摘要】随着移动机器人应用范围的不断扩大展,在高山从林作战、荒原湿地考察、防灾救援排爆等应用场合对机器人灵活机动性和环境适应性的要求越来越高,研究和探索具有高效能的多足移动机构成为了当前多足机器人领域亟待解决的迫切问题。传统意义上的多足机器人采用伺服控制的开链机构作为多足移动机构,由于关节驱动器需要不停做往复运动,不断克服惯性做功,能量在正反转切换过程中损失极大,因此难以实现机器人的快速步态。基于 […]

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斜导面直线驱动码垛机器人控制系统设计与实现 10月03日

【摘要】码垛机器人正部分替代人工成为码垛作业中的核心设备,它的智能化程度和码垛能力决定整个码垛系统的性能。本文针对一款新型串并混联结构码垛机器人的控制系统进行设计研究并实现。这款机器人在空间布局上采用斜导面支撑结构,能较好的优化力学承载性能。在驱动方面采用直线伺服元件,替代旋转关节,目的之一是避免采用价格昂贵的RV减速机。这种新型结构的机器人特别适用于大负载的工作任务,如炼钢,炼铝厂生产的钢锭和铝 […]

自主移动机械臂轨迹规划 06月25日

【摘要】随着工业自动化和产业升级的发展,工业机器人在此方面的应用将更加普及,在提高产品的生产效率,降低生产成本和改善工作环境等方面做出了重要贡献。其中机器人的轨迹规划是机器人控制系统的底层规划,良好的规划方案对于机器人的精度和稳定性等非常重要,因此大量的学者和研究人员从事于此课题的研究,也对机器人整体性能的提高起到了推动性的作用。本课题研究的模型为自主移动机械臂——广东工业大学机器人实验室(105 […]

车载柔性机械臂轨迹规划及准静态变形补偿控制 12月02日

【摘要】随着科技的不断进步与发展,机器人技术在工业生产中得到了广泛的应用。然而,科技的发展与社会的需求也促使工业机器人本身需要提高。从最初的简陋工业机器人到复杂的智能工业机器人,再到如今的轻型化、快速化以及高精度化的全自动智能工业机器人,工业机器人在不断的更新换代。就车载机械臂而言,其研究方向已经从车载刚性机械臂转向车载柔性机械臂。车载柔性机械臂与车载刚性机械臂相比,具有负载质量大、操作范围广、响 […]

CAD/CAM/Robotic一体化石材雕刻系统研制与实验研究 12月02日

【摘要】随着生活水平的提高,石材雕刻工艺品在人们日常生活中的应用越来越广泛,石材雕刻工艺品的需求量增大,石材雕刻逐渐发展成为一个重要产业。目前中国石材雕刻自动化程度普遍偏低,石材雕刻工艺制品的传统加工方式存在许多问题,石材产业已经是一个高耗能、高劳动强度、低利润的产业,自动化程度高的雕刻加工设备需求强烈。本文针对国产石材雕刻设备的缺陷,借鉴国外先进加工方法,开发出了一套机器人石材雕刻系统。本雕刻系 […]

光学曲面在线测量系统研究 09月16日

【摘要】随着全球科技的发展,复杂光学曲面越来越多应用于航空、航天、交通、能源等领域。同时也对其精度提出了更高的要求,而复杂光学曲面的检测一直是国内外研究的重点。在线测量可以避免重复装夹引起的误差,从而提高加工效率和加工精度,是复杂光学曲面精密制造的一种有效方式。本文开发了超精密接触式在线测量平台,实现了复杂光学元件面型数据的在线测量。论文从接触式测量原理出发,理论结合实际,开发四轴联动在线测量平台 […]

整体叶盘砂带磨抛加工轨迹规划研究 12月12日

【摘要】整体叶盘是航空发动机的关键零部件,它是利用先进工艺将叶片与叶盘做成一体,省去了常规的叶片与叶盘之间的榫头与榫槽,提高了发动机的推重比;叶片是整体叶盘上的关键部分,其表面质量与加工工艺直接影响发动机的性能和可靠性;整体叶盘的结构复杂,利用砂带进行磨抛难度大,所以研究出具有先进技术的以整体叶盘砂带磨抛为代表的自由曲面砂带磨抛技术,对提高我国的经济、国防和国际地位有着重要的战略意义。针对整体叶盘 […]

汽车白车身车门焊装线设计分析及机器人仿真关键技术研究 10月03日

【摘要】白车身作为汽车四大总成之一,其制造质量直接影响到汽车的安全性能和市场竞争力。白车身的制造过程主要包括四大工艺:冲压、焊装、涂装、总装,每一道工艺都与车身性能息息相关。汽车车身焊装线的主要工作是完成车件的焊接工作,线内各种装备数量众多,占地规模大,生产节拍高。汽车作为一种现代化工业产品,其更新换代速度越来越快,各种结构的白车身层出不穷。如何高效、可靠、柔性化地设计车身焊装线,已成为当今汽车制 […]

晶圆测试自动传输系统的结构设计与优化 08月16日

【摘要】随着半导体行业的发展,晶圆作为半导体器件的基础材料,应用越来越广泛。晶圆测试是芯片制造及封装过程中所必不可少的,该行业也得到了迅猛的发展,主要体现在相应设备的研究上。自动传输系统是晶圆探针测试台的主要组成部分,其功能是实现晶圆在不同工位之间快速、高效、可靠的转移,它直接体现出整机的自动化程度。本文根据晶圆测试自动传输系统的结构特点和运动特性,对其进行了结构设计和虚拟装配。在此基础上,对机械 […]

基于遗传算法的机械臂时间最优轨迹规划 07月27日

【摘要】本文旨在规划出一条运行过程中各杆件角位移、角速度、角加速度无突变的时间最优无碰运动轨迹。选定PUMA560机械臂为研究对象,建立运动学模型,建立动力学模型,采用B-样条函数规划出一条机械臂末端的运动轨迹,以时间最优为准则采用遗传算法优化已得轨迹,最终得到时间最优机械臂末端运行轨迹。本文主要研究内容如下:首先,简化了总体机械臂几何模型,建立了连杆坐标系,选用D-H方法建立齐次变换矩阵,根据模 […]