【摘要】目前果蔬采摘机器人末端执行器多为纯吸盘式采摘、筒式采摘、振动式采摘、全驱动多指式采摘，由于执行器直接接触果蔬，往往会因抓取力或夹持力过大而压伤果蔬，因此为实现果蔬自动化采摘，研究一种更加可靠的末端执行器显得至关重要。近年来，采用欠驱动多指手作为果蔬采摘机器人的末端执行器是解决这一问题的新思路。本文以苹果为采摘对象，分析采摘机械手的研究现状，根据采摘农艺要求，设计出能够满足苹果采摘的机构—— […]

【摘要】本文提出一种新的基于脑电信号控制的外骨骼手指康复机器人系统,该系统主要由外骨骼手指康复机器人、脑电信号系统(EEG)、肌电信号系统(EMG)、人机交互系统、电机控制单元、相关传感器和工作站组成.患者通过外界的视觉刺激产生脑电信号,工作站经过对这些信号采集和处理后传递给电机控制单元控制,并驱动电机实现穿戴在患者手上的外骨骼手指机器人运动,辅助其完成康复训练.该机器人主要采用欠驱动的方式,由安 […]

【摘要】机械系统根据系统内驱动装置数目和运动自由度维数之间的相对关系,可以分为欠驱动、全驱动和过驱动机械系统。面向欠/全驱动机械系统的控制研究和设计具有非常广泛的应用前景、深远的理论意义和重要的研究价值。针对欠/全驱动机械系统控制的共性和突出问题,本文研究并提出了一种新型的层级化自组织控制方法,旨在推动和促进相关控制理论和控制方法研究的发展,为提高欠/全驱动机械系统在工业应用中的控制自动化和智能化 […]