【摘要】工业机器人精度是描述机器人性能的一项重要指标。目前，机器人的重复定位精度已经达到相当高的水平，可以保证在0.1mm以下，而机器人的绝对定位精度却比较低，而且每台机器人的差别都很大，通常达到mm甚至cm量级。随着离线编程技术在机器人中的广泛应用，提高机器人绝对定位精度已成为机器人技术领域内急需解决的问题。本文以StaubliTX60L型机器人为研究对象，采用运动学标定方法，应用LeicaAT […]

【摘要】工业机器人的应用与发展反映了现代工业的转型方向,由自动化的设备代替人工,不仅可以提高效率,还可以克服多种恶劣的工作环境,以及人工带来各种不可控因素。而工业机器人的产生更是反应了从专用的自动化设备向智能化、多功能化的现代自动化装备发展的趋势。Delta工业机器人是工业机器人中的一种并联机器人,主要可以实现包装、分拣、轻量搬运等工序,现已广泛应用在电子、食品、制药、医疗等行业。然而,经过实际的 […]

【摘要】激光跟踪仪是空间大尺寸三维坐标测量仪器，仪器采用反射镜跟踪模式，通过二维精密跟踪转台水平轴和俯仰轴的转动，调节跟踪头内反射镜的方位以实现对激光束的空间指向与跟踪，通过安装在水平轴和俯仰轴上的圆光栅测角系统获得目标的角度数据，通过激光干涉仪和绝对测距仪获得目标的距离数据，由球坐标计算出目标的空间三维坐标。激光跟踪仪测角误差直接影响仪器的测量精度，是仪器的主要误差来源，为了实现高精度测角需采用 […]

【摘要】激光跟踪仪是大型科学工程和高端装备制造领域急需的测量装备，用于空间几何量精密测量及动态轨迹测量。数据采集系统为激光跟踪仪提供实时状态信息，是激光跟踪测量系统的数据交汇中心，在激光跟踪仪中具有重要作用。激光跟踪仪数据采集系统具有多路性、同步性和实时性等特点，是一个功能相对复杂、时序性要求严格的数据采集系统。本文采用FPGA+DSP双核处理器进行激光跟踪仪数据采集。本文的研究内容对激光跟踪仪的 […]