【摘要】传统的工业机器人以重复精度作为其主要的精度性能指标。但是随着机器人的应用越来越广泛，很多应用场合需要机器人同时具备较高的定位精度，如机器人视觉和离线编程等。由此，机器人的定位精度性能受到了越来越多的关注。本文以X2并联机械手为对象，通过对其进行运动学标定理论及方法的深入研究，最终来提高该机械手的绝对定位精度，主要包括以下几个方面的内容：建立机构的理想运动学模型，根据机构的已知条件求解机械手 […]

【摘要】交流电机控制系统是一个强耦合、参数时变的多变量非线性系统。矢量控制、自适应控制、直接转矩控制等高性能的电机控制方法的准确实现都是建立在精确的电机数学模型基础上。要想建立精确地电机数学模型,就必须要获知电机的准确参数。本文针对异步电机在线参数辨识进行研究,主要工作有如下几点：1.利用坐标变换,建立了异步电机在两相静止和同步旋转坐标系中的数学模型。2.介绍了异步电机矢量控制原理,并分析了电机参 […]

【摘要】在直线运动中，旋转电机驱动需要外加一套将旋转运动转变为直线运动的机械传动装置，这种驱动方式已经不能满足现代高性能直线伺服系统对速度、加速度和定位精度的控制要求；而直线电机驱动方式，无需任何的中间机械传动装置，直接获得直线运动，特别是在精密直线伺服控制领域具有非常独特的优势，近年来备受世界各国研究者的关注。国外对直线电机的研究较早，目前正处于应用阶段；而我国对直线电机的研究开始较晚，与国外发 […]

【摘要】工业机器人精度是描述机器人性能的一项重要指标。目前，机器人的重复定位精度已经达到相当高的水平，可以保证在0.1mm以下，而机器人的绝对定位精度却比较低，而且每台机器人的差别都很大，通常达到mm甚至cm量级。随着离线编程技术在机器人中的广泛应用，提高机器人绝对定位精度已成为机器人技术领域内急需解决的问题。本文以StaubliTX60L型机器人为研究对象，采用运动学标定方法，应用LeicaAT […]

【摘要】近年来，随着汽车工业的迅猛发展，人们对车辆性能提出了更高的要求。由于牵引车整车质心高、纵向长度较长等特点，对牵引车整车性能的研究成为一个重要的课题，而操纵稳定性是汽车行驶性能中与整车乘坐舒适性和安全性关系密切的性能。因此，研究牵引车操纵稳定性对于提高整车性能具有非常重要的意义。轮胎研发往往与整车性能匹配脱节，从而造成车辆使用性能的下降。因此，轮胎与整车匹配的研究不仅可以为轮胎厂提高轮胎的力 […]

【摘要】异步电机具有诸多先天优势，例如结构简单，体积小，转速高，结实耐用，大容量，适用于严酷的环境，因此异步电机调速控制技术越来越得到人们的广泛关注。尤其是在计算机以及电子技术迅速发展的今天，许多先进的控制策略涌现推进了交流调速系统的迅猛发展。在众多先进控制策略中，矢量控制方法应用比较广泛。该方法大大改善了交流传动系统的动态性能，矢量控制系统的研究成为异步电机调速系统的重要研究方向。在传统矢量控制 […]

【摘要】电力变压器作为电力系统中的功率交换枢纽和关键互联点，能否正确、稳定运行直接关系到整个电力系统的供电可靠性。经过多年的发展，我国电力变压器保护的整体性能已经取得了长足的进步，但相对于其他保护而言其总体正确动作率依然偏低。电力变压器一旦发生故障，不仅会对整个电力系统造成十分严重的影响，还会带来很大的经济损失。在变压器差动保护当中，不能准确、快速识别和有效抑制励磁涌流一直是变压器保护误动的一个重 […]

【摘要】音圈电机作为一种直接驱动的电机,其系统性质是非线性的。在描述音圈电机系统的动力学方程中有几个未知参数。因此,系统辨识是其动态系统分析的前提。然而在系统辨识的方法中,最有前途的一种算法是求解全局优化问题的自适应粒子群算法(APSO)。APSO算法对处理非线性约束函数的变量进行边界限制,使其在设定的搜索空间内求解音圈电机系统中最优的未知参数。在该算法中,无论参数的初始条件如何,APSO算法都能 […]

【摘要】电网规模的不断扩大,对系统稳定性提出了更高要求,同步发电机是电力系统中的重要部件,其运行行为影响到电力系统的各个方面,所以其模型及参数一直是电力系统建模研究的重要内容。精确而合理的同步发电机模型和参数,对准确分析和计算电力系统的动态行为具有重要的意义。掌握准确的发电机参数,无论对电力系统分析计算,还是对发电厂进行现代化改造都具有重要的意义。针对同步发电机,人们建立了多种详细程度的模型,不同 […]

【摘要】近年来，电动汽车发展迅速，作为其核心部件，动力电池成为全球研究的热点，而准确地估计电池荷电状态（StateofCharge,SOC）一直是电动汽车电池研究领域的重点和难点。本文围绕提高动力电池SOC估计的精度问题主要做了以下几方面的工作：首先明确了研究动力电池的意义，接着比较了几种常用的动力电池，指出了锂离子动力电池的优越性，讨论了SOC的定义及其影响因素，并对电池SOC估计的常用方法进行 […]