【摘要】工业机器人精度是描述机器人性能的一项重要指标。目前，机器人的重复定位精度已经达到相当高的水平，可以保证在0.1mm以下，而机器人的绝对定位精度却比较低，而且每台机器人的差别都很大，通常达到mm甚至cm量级。随着离线编程技术在机器人中的广泛应用，提高机器人绝对定位精度已成为机器人技术领域内急需解决的问题。本文以StaubliTX60L型机器人为研究对象，采用运动学标定方法，应用LeicaAT […]

【摘要】实现空调生产全自动化是近几年来许多空调生产厂家所追求的目标,提高空调生产的自动化水平,不仅可以提高空调生产和装配的效率,还可以大大降低工人的劳动程度和提高空调产品质量,从而降低企业的生产成本。而在实现空调生产全自动化的路上,有一个较大的障碍——空调压缩机与底板的装配问题。由于空调压缩机形状不规则、重量较重,空调底板定位困难等原因,压缩机与底板的自动装配难以实现,压缩机与底板的装配一般都是由 […]

【摘要】随着生活水平的提高,石材雕刻工艺品在人们日常生活中的应用越来越广泛,石材雕刻工艺品的需求量增大,石材雕刻逐渐发展成为一个重要产业。目前中国石材雕刻自动化程度普遍偏低,石材雕刻工艺制品的传统加工方式存在许多问题,石材产业已经是一个高耗能、高劳动强度、低利润的产业,自动化程度高的雕刻加工设备需求强烈。本文针对国产石材雕刻设备的缺陷,借鉴国外先进加工方法,开发出了一套机器人石材雕刻系统。本雕刻系 […]

【摘要】随着工业机器人技术的迅猛发展,工业机器人已经成为高效工业生产中不可缺少的工具。本文基于ROBCAD仿真软件,对工业机器人规划好的路径进行仿真。在仿真过程中,发现已规划的路径在实际生产中出现的干涉问题,解决问题,最终确定路径规划的方案,保证机器人安全投入使用。本文以工业机器人焊接车身后围板为例。首先,详细研究工业机器人的正逆运动学,建立机器人运动学方程,利用MATLAB软件建立机器人模型,可 […]

【摘要】针对基于工业机器人的扫描系统，本文研究了一种复杂曲面的测量规划方法，其主要内容包括：（1）CAD数据（IGES格式文件）的读取与显示；（2）选取被检测曲面，并计算被检测曲面的相关信息；（3）针对三维线激光扫描仪，实现对复杂曲面的测量路径规划，并利用工业机器人仿真软件对路径进行仿真验证。全文共分七个章：第一章介绍了该领域国内外的研究现状和本文研究的基于工业机器人的扫描系统，并分析了本文的研究 […]

【摘要】工业机器人作为一种先进的生产工具,正被广泛应用于产品生产、设备安装、机械制造、凿岩采矿等诸多领域。工业机器人的应用研究、功能开发受到企业与科研人员的关注,是当前热点研究领域。论文以IRB120工业机器人为对象,研究在其六个自由度中有一个自由度无约束的条件下路径和时间的优化问题。对其进行数学建模,研究运动轨迹。以路径最短作为性能指标,在得到最短路径的基础上做最短时间规划,使得机器人运行时间最 […]

【摘要】<正>工业机器人是计算机、控制论、机构学、信息和传感技术、人工智能、仿生学等多学科先进技术相结合的产物,技术附加值很高,应用范围很广。作为先进制造业的支撑技术和高端装备的关键部件,将对未来生产和社会发展起着越来越重要的作用。工业机器人已经成为衡量一个国家制造水平和科技水平的重要标志。一、世界工业机器人产业总体发展态势(一)世界工业机器人市场需求重拾升势在2008年全球金融危机发 […]

【摘要】工业机器人为多种科学技术综合运用,自动化技术高度发展的产物,其是继汽车和计算机之后新的高新技术产业,对生产和社会的发展都起着至关重要的推动作用。首先,介绍了工业机器人的组成,并按不同标准进行了分类;然后,对国内外研究现状进行了对比分析,明确了国内外的巨大差距;最后,预言了工业机器人的发展趋势。 【作者】田涛；邓双城；杨朝岚；张泽；郑海洋；王福利；周唐恺； 【机构】北京工业大学；北京石油化工 […]

【摘要】针对工业机器人系统应用和高性能国产化伺服系统开发,研究了基于DSP控制器的全数字交流伺服控制系统的设计与实现。实现了基于DSP控制器TMS320F28335的交流伺服控制系统的电机控制电路。论述了整流电路、功率驱动电路、信号采集电路及保护电路等模块的设计原理。设计实现了各个闭环实时控制算法的DSP控制器软件模块。运动控制采用了面向插补控制的位置环给定端控制。 【作者】闫磊；马旭东； 【机构 […]

【摘要】<正>一、集团简介路达集团总部位于厦门,主要生产卫浴设备,其卫浴五金产量是世界同行业的前三名。二、专业机器人发展分析近几年国内外工业机器人得到了快速的发展,受到了企业界的广泛关注。但在我国应用数量仍较少,用机器人代替人工并未得到大家所期望的效果。究其原因有:成本高、缺少个性化特征、精度低、编程效率低。行业龙头企业对自身行业需求有着深入了解,并且具有良好的项目组织能力与创新欲望, […]