【摘要】柔顺机构的运动和功能是依靠机构中柔性构件的弹性变形来实现的。柔顺机构具有无运动副或少运动副、无摩擦等方面的优点,这些优点使其与传统机构相比在性能上有很大改进,柔性构件对传统机构的性能的改善,使柔顺机构近年来引起很多学者的研究和关注。柔顺机构先期的研究的成果主要是静力学分析和结构设计,近几年对柔顺机构的拓扑优化设计也逐渐成为研究热点,但对动力学特性的分析以及由于受到动态应力而引起的疲劳损伤以 […]

【摘要】论文以12.7mm链式机枪的设计研究为背景，通过对现有链式武器工作原理及特点的分析研究，提出了身管缓冲式链式机枪的总体设计方案。重点确定了链式机枪的自动机的循环特性、传动系统参数及最佳的供弹路线。链式机枪的核心是以链传动为基础运动的链式自动机，通过分析链式自动机的结构及工作原理，给出了自动机的工作循环图，根据自动机工作循环图，详细设计了自动机的各传动部分参数及主要结构的结构参数。建立了链式 […]

【摘要】自由度数小于6的少自由度并联机构，不但具有并联机构结构紧凑、高速、高刚度、高精度、高负载率、低运动惯量的特点，更兼具了制造成本低、相对控制容易等优点，吸引了工业和学术界的广泛关注。三自由度并联机构以其构型设计、控制、成本等方面的优势以及其作为平面与空间的结合体的特殊地位，成为少自由度并联机构研究的一个重要组成部分。同时，机构学的研究一般有一个从平面到空间的发展过程，因而平面三自由度并联机构 […]

【摘要】成熟可以有效改善肉的食用品质,研究证实成熟与肉中蛋白水解酶类密切相关,且钙激活酶在这个过程中起着重要的作用,有关钙激活酶的研究主要集中在畜肉方面,而有关鸡肉钙激活酶在肉成熟中的作用研究国内外鲜有报道。鸡肉成熟时间比畜肉时间短,且钙激活酶的种类与性质也各不相同,因此研究钙激活酶的性质及其对鸡肉成熟的影响有重要意义。本实验旨在借助蛋白质电泳和印迹、离子交换层析、疏水层析等手段,系统地研究成熟过 […]

【摘要】随着现代工业的快速发展,我国的水环境污染也越来越严重,特别是水中重金属汞含量的逐渐升高,对生态环境和生物安全造成了严重的危害,因此引起了人们对于水体汞污染的广泛关注。寻找经济高效的水处理剂已成为环境科学与工程领域关注的焦点之一,并且水处理剂的绿色化成为了现在和今后该领域的发展方向。本论文选用马铃薯淀粉生产过程中所产生的马铃薯废渣为原料,采用酸提取法对马铃薯废渣中的果胶进行提取,并探讨了最佳 […]

【摘要】随着太阳能光伏发电产业的迅速发展,太阳能发电的使用规模也在不断扩大,随之而来的太阳能电池板清理问题急需解决。本文针对太阳能电池板清理问题,设计了一款太阳能电池板清理机,并对清理机机械臂的结构进行优化。第一,对机械臂的结构进行设计,使其实现伸展和收回动作,并在工作时保持稳定。介绍了机械臂各个部分的功能和作用。第二,利用改进的Danevit-Hartenberg方法建立机械臂的数学模型,并对机 […]

【摘要】随着社会的发展,机器人技术已经深入到我们生活的许多领域。近年来将机器人技术应用到康复辅助治疗成为国内外研究的一大热点,并取得了一定的成就,但是康复机器人的研究仍处于起步阶段,目前对于智能化、人机工程化的康复机器人有着巨大的市场需求,因此本课题的研究有着非常重要的应用前景。本文首先研究了国内外的发展现状,对其进行了仔细的分析与总结,确定了课题要设计的康复机器人方案,然后按照如下工作依次展开研 […]

【摘要】香草兰是一种名贵的天然香料植物,素有食品香料之王的美誉,广泛用于食品、化妆品等领域。中国上世纪六十年代开始了香草兰的研究,其现已成为我国海南地区特色产业。然而目前海南地区香草兰面临挥发性成分不明确、香气提取得率低、提取用时长等问题。为此,本文以海南地区香草兰为研究对象,对其挥发性成分进行定性分析。比较了几种常用提取方法的提取效果,通过对香草兰的提取过程进行分析,建立提取动力学模型,对主要香 […]

【摘要】作为结构材料高性能树脂基复合材料广泛地应用于航空航天工业,随着航空航天工业的发展,要求其器件质量更轻,可靠性更好,尺寸稳定性更好。基体树脂的耐热性、韧性、耐湿热性、强度、耐化学介质性等是决定复合材料性能的关键。环氧树脂是一种性能优良的合成树脂,具有优良的粘接性、高介电性、较高的耐热性和力学性能,是其它合成树脂所无法相比的,其在复合材料工业中有着不可替代的作用。现今对环氧基体树脂材料的耐热性 […]

【摘要】为解决柔性机械手动力学建模常用的有限元等方法导致模型精度不高的问题,将柔性机械手视为连续整体,用矢量法建立了机械手的动力学模型。对比了矢量法和FEM法建立的动力学模型以及理想状态下机械手刚体动力学模型的仿真结果。对比结果表明,用矢量法建立的柔性机械手动力学模型是可行的,精度也较高。 【作者】田颖；张建华；张明路； 【机构】河北工业大学； 【关键词】柔性机械手；矢量法；动力学；Lagrang […]