【摘要】随着移动机器人应用范围的不断扩大展，在高山从林作战、荒原湿地考察、防灾救援排爆等应用场合对机器人灵活机动性和环境适应性的要求越来越高,研究和探索具有高效能的多足移动机构成为了当前多足机器人领域亟待解决的迫切问题。传统意义上的多足机器人采用伺服控制的开链机构作为多足移动机构,由于关节驱动器需要不停做往复运动,不断克服惯性做功,能量在正反转切换过程中损失极大,因此难以实现机器人的快速步态。基于 […]

【摘要】为了恢复患者的颌面形态及生理功能，保护下颌组织的健康，需要及时的进行口腔修复。传统的口腔修复往往是以视觉评价和手工操作为基础的，导致临床医疗过程中存在很大的随机性和局限性。伴随着计算机技术和排牙理论的完善，为设计出临床口腔应用的排牙机器人提供了可能，因此本论文所研究的SCARA型排牙机器人就是以实际应用为目标，力图设计出小型化，低成本的排牙机器人，从而达到缩短全口义齿制作周期，提高排牙精度 […]

【摘要】三自由度并联机构具有工作空间较大、从动关节结构简单、制造装配精度高、驱动控制容易和成本低等优点，成为国内外学者研究的热点。三自由度并联机构中的2R1T机构在各个领域应用比较广泛，可以满足人们对设计目标的要求，本文对一种可以实现2R1T型运动的3-PSP并联机构进行研究。首先，分析3-PSP并联机构的结构特点，利用传统的自由度计算公式CGK和旋量理论两种方法分析该机构自由度的数目以及具体分布 […]

【摘要】混合驱动平面三自由度并联机构作为一种新兴的机构，它既具有混合驱动机构的可控、柔性、运行精度高的特性，又具有并联机构刚度高、承载能力强、运行速度快的优点，可以更好的适应现代机械产品向高速化、精密化、柔性化、多样化发展的要求。然而，作为一种新兴的研究领域，对这类机构的认识和研究还不深入。目前对于混合驱动平面三自由度机构的研究主要集中在对称结构、对称驱动的运动平台方面，而对于非对称混合驱动三自由 […]

【摘要】自由度数小于6的少自由度并联机构，不但具有并联机构结构紧凑、高速、高刚度、高精度、高负载率、低运动惯量的特点，更兼具了制造成本低、相对控制容易等优点，吸引了工业和学术界的广泛关注。三自由度并联机构以其构型设计、控制、成本等方面的优势以及其作为平面与空间的结合体的特殊地位，成为少自由度并联机构研究的一个重要组成部分。同时，机构学的研究一般有一个从平面到空间的发展过程，因而平面三自由度并联机构 […]