【摘要】随着社会的发展,机器人技术已经深入到我们生活的许多领域。近年来将机器人技术应用到康复辅助治疗成为国内外研究的一大热点,并取得了一定的成就,但是康复机器人的研究仍处于起步阶段,目前对于智能化、人机工程化的康复机器人有着巨大的市场需求,因此本课题的研究有着非常重要的应用前景。本文首先研究了国内外的发展现状,对其进行了仔细的分析与总结,确定了课题要设计的康复机器人方案,然后按照如下工作依次展开研 […]

【摘要】随着国际间贸易的迅速发展,海上运输船舶数量不断增长,船舶碰撞事故频率也有所增长。为减少和避免碰撞事故的发生,促进避碰决策自动化理论研究,本文基于四元动态船舶领域模型,并借助船舶AIS(AutomaticIdentificationSystem,船舶自动识别系统)技术,改进了判断安全会遇距离及碰撞危险的方法；在上述研究的基础上建立起一套合理有效的船舶避碰决策模型,基于该模型构建了一个辅助避碰 […]

【摘要】由于线性自抗扰控制器(LADRC;能够实时估计并及时补偿系统内部和外部误差的总和,具有不基于特别精确的系统模型、抗干扰能力强等特点,所以本文采用了LADRC对船舶航向进行控制。本文首先讨论自动舵控制船舶航向的基本原理,综述了船舶航向控制方法的历史演变和自抗扰技术研究和发展的现状,然后以9572TEU的XINSHANGHAI号和5446TEU的SHANGHAI号集装箱船的实船数据为基础建立M […]

【摘要】船舶蒸汽锅炉是船舶的重要组成部分。锅炉的水位控制系统是非线性、时变的多变量系统,“虚假液位”现象的存在使锅炉液位控制成为一个难题。工程上常用的锅炉水位串级PID控制方式,受当时技术发展所限,对锅炉液位的控制不能达到最佳的效果。在分析船用锅炉运行机理的基础上,对船用锅炉的水位模型进行了精确的建模；根据理论分析及现场经验,从理论上对“虚假液位”变化特征进行分析,提出串级PID控制方式设计上的不 […]

【摘要】甩挂运输作为一种低碳环保的新型高效运输方式,符合当今我国现代物流业发展的要求,是我国“十二五”规划以来大力提倡推广的道路运输方式。发展甩挂运输需要一个好的站场为其提供基础的设施保障,而目前我国甩挂运输发展尚处起步阶段,甩挂站场的设计规划也没有形成统一的方法,基本处于落后状态。甩挂站场是甩挂运输发展的基础,其合理布局和科学运作对我国现代公路运输的健康快速发展有着十分重要的作用。甩挂站场的平面 […]

【摘要】伴随全球经济一体化发展步伐的不断加快,作为国际贸易关键节点的港口变成国际资源配置的基础平台。随着港口之间竞争的加剧,全球各个大型港口开始以发展港口供应链作为战略纲要,通过上下游节点的互相协同与合作增强港口的综合竞争力。本文从供应链的角度对港口的业务流程进行了分析,以发展较为成熟的集装箱出口流程为研究基础,构建基于Petri网的业务流程模型,并运用Flexsim软件进行仿真,分析仿真结果,优 […]

【摘要】分插机构是蔬菜移栽机的核心工作部件，其性能的优劣决定了移栽机的整机水平。因此，针对蔬菜钵育移栽机分插机构大多在栽植机械动力允许的条件下，分插机构达到一定转速后，会出现错误性的栽植动作，如：将蔬菜钵苗丢向地面等这种问题，本文采用MATLAB-Simulink、Pro/E等计算机仿真软件研究了蔬菜移栽机分插机构，并进行了试验研究。主要的研究内容与成果如下：（1）对蔬菜移栽机分插机构进行运动学分 […]

【摘要】制导靶弹在执行飞行任务之前,必须要完成靶弹地面故障诊断、轨迹计算和参数装定工作。课题采用VC++实现制导靶弹地面测试及参数装定系统的软件设计。该软件通过与弹上计算机通信,对靶弹系统的各个模块进行检测,并且向弹上计算机提供靶弹的目标轨迹参数,保证靶弹成功完成飞行任务。课题研究的主要内容包括：(1)制导靶弹地面测试及参数装定系统总体方案研究,系统由串口设置模块、故障诊断模块、参数装定模块、参数 […]

【摘要】随着地下采矿业的快速发展,地下铲运机作为一种新型高效的地下无轨设备,应用越来越广泛,地下矿山路况环境复杂多变,铲运机运输道路多是坡道、碎石和泥泞的路面,对铲运机动力系统的性能要求高,要求铲运机有好的动力性、通过性以及爬坡性能。四轮驱动铲运机的关键部件是分动器,分动器将发动机的转矩按比例分配到铲运机的前、后驱动轮,分动器转矩分配与铲运机驱动轮的附着率和驱动轴负荷率密切相关,正确分配转矩对铲运 […]

【摘要】学术上对于机构学的定义是针对运动学规律和传动学规律而言的,其中就涵盖了机构运动学以及构造机构学两个分布系统。对于机构学而言,其功能是研究和处理并联机构当中的活动构件,研究包含对运动机构上的轨迹、传动点的速度以及传动研究方面上的各个点的加速度性质。学术上公认夹具的重要地位体现在对构件的装载和机加工程序中,当刀具切削定位构件时,夹具可以将待加工零部件夹紧在工艺平台上并且能将夹紧位置定位准确。自 […]