【摘要】由于线性自抗扰控制器(LADRC;能够实时估计并及时补偿系统内部和外部误差的总和,具有不基于特别精确的系统模型、抗干扰能力强等特点,所以本文采用了LADRC对船舶航向进行控制。本文首先讨论自动舵控制船舶航向的基本原理,综述了船舶航向控制方法的历史演变和自抗扰技术研究和发展的现状,然后以9572TEU的XINSHANGHAI号和5446TEU的SHANGHAI号集装箱船的实船数据为基础建立M […]