【摘要】转向架作为轨道车辆最重要的部件之一，良好的性能可以提高列车的运行品质和行车安全。随着轨道车辆运行速度的不断提高，高性能的列车对转向架的要求也越来越高，目前国内外研究的重点问题主要是提高转向架的承载能力以及车辆高速运行时的稳定性。由于转向架的结构对车辆的动力学性能有重要影响，所以在研发新型转向架的过程中需要在转向架参数测定试验台上测定其相关参数。该试验台是一个可以模拟六个自由度运动的平台机构 […]

【摘要】物体在空间具有六个自由度，知道了物体在空间的六自由度变化就能唯一地确定物体在空间位置的变化。六自由度运动机构可以在空间上实现沿三个坐标轴方向的移动和绕三个坐标轴的转动，总共六个自由度的变化。六自由度测量装置是能够测量运动机构空间位姿并且可以跟随被测量的运动机构而在空间发生位姿变化的装置。Stewart六自由度平台模型是并联型六自由度运动机构中最经典的模型，有关于Stewart六自由度平台最 […]

【摘要】由于多足步行机器人采用非连续的行进方式,相比于其它机器人,多足步行机器人具有更为优越的地形适应性,特别是对于崎岖复杂环境,多足步行机器人优势更为明显,因此多足步行机器人具有广泛的应用前景。然而要充分发挥多足步行机器人对复杂地形的适应性,需要多项关键技术作为保障,其中多足步行机器人位姿控制和步态规划就是其中的两项关键技术。虽然现在有众多研究者致力于多足步行机器人的研究,但是对于多足步行机器人 […]