【摘要】由于多足步行机器人采用非连续的行进方式,相比于其它机器人,多足步行机器人具有更为优越的地形适应性,特别是对于崎岖复杂环境,多足步行机器人优势更为明显,因此多足步行机器人具有广泛的应用前景。然而要充分发挥多足步行机器人对复杂地形的适应性,需要多项关键技术作为保障,其中多足步行机器人位姿控制和步态规划就是其中的两项关键技术。虽然现在有众多研究者致力于多足步行机器人的研究,但是对于多足步行机器人 […]

【摘要】六足步行机器人因具有良好的静态稳定性及对崎岖环境的适应性而被视为执行包括危险环境探测、灾难事故救援、人道主义排雷等任务的良好选择。在从上世纪后期至今近四十年的发展中,各国对六足机器人进行了持续研究,形成了相对成熟的运动学分析方法以及主流的动力学分析方法与分层控制策略,六足机器人总体趋于智能化,并向自主化方向发展。然而实现六足机器人完全自主还存在诸多困难,尤其是导航中对于环境的快速建模以及对 […]