【摘要】物体在空间具有六个自由度，知道了物体在空间的六自由度变化就能唯一地确定物体在空间位置的变化。六自由度运动机构可以在空间上实现沿三个坐标轴方向的移动和绕三个坐标轴的转动，总共六个自由度的变化。六自由度测量装置是能够测量运动机构空间位姿并且可以跟随被测量的运动机构而在空间发生位姿变化的装置。Stewart六自由度平台模型是并联型六自由度运动机构中最经典的模型，有关于Stewart六自由度平台最 […]

【摘要】为了更好地完成中美合作的三十米大望远镜项目（TMT），本文引入了统计学方法对于TMT三镜系统进行装调检测。本文首先从误差传递的角度研究TMT三镜大型Stewart平台。利用奇异值对Stewart平台速度雅克比矩阵进行分析，得出机构条件数与支腿伸长量的关系。进而利用条件数与系统误差传递系数的关系推导出TMT三镜特殊运动形式下支腿伸长量误差与平台姿态误差的关系，并使用MATLAB进行平台结构参 […]