【摘要】两栖机器人能在陆地、水中和水陆过渡环境中推进,具有极强的环境适应能力,可以充当两栖环境中侦察、勘探、通讯、救援等任务的载体,代替人类执行农田病虫害监控、抗震救灾、海洋资源探测、两栖战场排雷等任务,应用前景非常广阔。目前,两栖机器人的研究主要集中于单一环境下推进机构的设计和推进机理研究,对于能够实现两栖运动的复合推进机构以及机器人在过渡环境中运动的研究还比较少。因此,两栖机器人的复合推进机构 […]

【摘要】仿人机器人是当今机器人研究领域最具代表性的研究课题之一,它集多门学科知识和多项高新技术于一体,汇聚了机电、计算机、材料、传感器、控制技术及人工智能等多个学科领域的尖端技术。仿人机器人要完成基本的类人行为动作,就必须要稳定的双足动态步行,实现稳定动态步行的基础是规划出稳定裕度大的步态；由于仿人机器人是一个高自由度,变结构、强耦合的复杂非线性系统,因此仿人机器人步行控制的研究具有重要的理论指导 […]

【摘要】仿人机器人是机器人研究领域的热点问题。文中在利用Pro/E三维建模软件对仿人机器人进行了结构设计之后,又用ADAMS仿真分析软件对仿人机器人进行了步态仿真分析。在ADAMS环境下对针对仿人机器人进行了合理的步态规划,并且在仿人机器人平稳快速行走过程中对上肢的质心位置移动做了定量分析。最后针对仿真分析结果对仿人机器人步态进行了优化设计。 【作者】安志亮；李卫国；王利利；蔡长亮； 【机构】内蒙 […]

【摘要】由于多足步行机器人采用非连续的行进方式,相比于其它机器人,多足步行机器人具有更为优越的地形适应性,特别是对于崎岖复杂环境,多足步行机器人优势更为明显,因此多足步行机器人具有广泛的应用前景。然而要充分发挥多足步行机器人对复杂地形的适应性,需要多项关键技术作为保障,其中多足步行机器人位姿控制和步态规划就是其中的两项关键技术。虽然现在有众多研究者致力于多足步行机器人的研究,但是对于多足步行机器人 […]