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基于机器人激光熔覆尖点过渡薄壁件成形研究 10月30日

【摘要】激光熔覆快速成形技术(LaserCladdingforRapidManufacturing,LCRM)综合了激光熔覆与快速成形的优点,是近年来发展起来的一项新兴的制造技术,在金属零件的近净成形领域有着广泛应用。在激光熔覆快速成形技术工艺中,由于含尖点过渡结构的零件其截面信息中至少包含两个图元以非相切的形式相接,使得成形过程较为复杂,相接区域易造成结瘤、尺寸偏差等误差,严重时造成堆积无法进行 […]

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服务机器人变刚度驱动器关键技术研究 10月30日

【摘要】随着机器人技术的不断革新,机器人的应用范围逐渐从工业领域拓展到社会服务领域,机器人的工作环境也不再是固定的,而是充满变动和未知。进入到社会服务领域,机器人工作时与人和周围环境的交互极其频繁,这就对机器人的安全性、环境适应性和能量使用率有了更高的要求。关节驱动器是机器人的重要组成部分之一,其设计的好坏很大程度上影响了机器人的整体性能表现。本文从驱动器的机械结构角度出发,在传统的刚性驱动器中集 […]

咀嚼模拟机器人设计与分析 11月03日

【摘要】咀嚼模拟机器人通过模拟人类咀嚼运动可以辅助医生治疗下颌运动疾病,进行牙齿修复材料的检测,咬合力的测试和食品质地评估等。近年来,咀嚼模拟机器人从简单的开闭口运动发展到实现逼真的下颌运动。本文在前期工作中提出的基于四杆机构的咀嚼机构基础上,采用AutoCAD和SolidWorks2012软件对咀嚼模拟机器人进行结构设计和三维建模,并在SolidWorks2012的Simulation模块中对四 […]

单头多模位数控弯丝机器人控制技术研究 10月11日

【摘要】目前我国金属线材产品的市场需求量急剧增加,且产品开发种类也日趋多样化和复杂化,然而我国金属线材的生产方式还处于劳动密集型阶段,其传统的成形工艺已不能满足现代制造系统的灵活和快速的要求,这与现代设计制造所倡导的“高效、高精度、高智能化”的理念相背离。本文从国家长远发展考虑,并结合我国五金线材市场的装备需求,采用柔性化、模块化的产品设计方法和可重组的设备工艺技术,提出一种以小批量多品种生产方式 […]

基于PMAC的前列腺活检机器人控制系统研究 07月20日

【摘要】机器人技术的长足发展,使机器人的应用已经触及工业、农业、救援等。而医用机器人的研究也已经成为世界各国机器人研究的热门课题。为此,本课题针对前列腺活检技术,设计并研制了前列腺活检机器人的运动控制系统。该系统具有操作简便、运动精确、成本低的特点,可以极大的减轻医生的工作负担,明显提高前列腺癌的检出率。本文主要研究内容如下:首先,本文构建了前列腺活检机器人的硬件结构。详细设计了各个组件的结构和功 […]

柔性针操控机器人的设计及有限元分析 07月11日

【摘要】微创医疗技术作为一门崭新的技术,近年来发展迅速。微创医疗技术可以有效的减小手术的创伤、降低患者痛苦和减少术后并发症。采用柔性针进行微创穿刺治疗,能够解决传统刚性针在穿刺时路径偏差无法矫正和无法绕过障碍穿刺的弊端。医疗机器人是近年来研究的热点,将机器人引入到微创手术中,是微创医疗的一次革命,并且成为微创医疗的发展方向。本文依据柔性针靶向穿刺的要求,在TRIZ理论矛盾冲突矩阵和40条发明理论的 […]

基于ADAMS的三臂并联机器人动力学研究 03月12日

【摘要】随着航天技术的迅猛发展,人们对太空的探索越来越频繁。但太空是一个微重力、无氧、强辐射、大温差的空间,环境极其恶劣。航天机器人能在很大程度上保证宇航员的人身安全,显著减少维护空间站所耗费的资金,目前航天机器人技术已成为各国研究的重点,而且航天机器人技术也作为国家航天实力重要凭证。国内对航天机器人的研究还处在起步期,本文以航天机器人为背景,针对三臂并联机器人作业进行了设计与研究。根据航天机器人 […]

切削加工机器人综合误差解耦补偿及运动规划 06月24日

【摘要】工业机器人具有成本低,良好的灵活性,较高的柔性等特点,在切削加工领域与变位机结合使用能够有效地对各种复杂曲面进行切削。尽管工业机器人存在关节及臂杆刚性不足等缺点,但可以通过采取适当的补偿措施,以满足不同应用的要求。目前,工业机器人广泛应用于车身焊接、喷涂、装配、搬运、柔性加工等行业,随着电子技术、控制技术的发展,机器人技术也在不断地进步,就创新性应用来讲,对于切削加工等领域的研究也必将成为 […]

基于压缩感知理论的智能机器人视觉图像的重构算法研究 06月07日

【摘要】本文首先介绍了机器视觉伺服系统研究的现状,经过对比分析指出了现有机器人视觉导航系统的不足之处。机器人视觉图像具有背景复杂、实时性高等特点,对图像采集及处理的实时性要求很高。基于传统奈奎斯特信号采样方法发展起来的视觉传感器不能满足这一要求。近年来出现的压缩感知理论已成为一个热门研究领域,其能够克服传统奈奎斯特信号采样方法的缺点,通过采集少量的信号值就可实现对信号的精确重构,具有采集速度快、存 […]

长春博泽公司焊接生产线改进研究 05月04日

【摘要】伴随着近几年中国汽车行业的迅猛发展,自动焊接技术也得以迅速普及。实现焊接产品制造的自动化,柔性化和智能化已经成为汽车制造行业的必然趋势。采用机器人焊接也已成为自动焊接技术现代化的标志。焊接机器人由于具有工作可靠,通用性强等优势,受到人们越来越多的重视。在焊接生产中采用机器人焊接,可以提高生产效率,保证焊接质量,改善劳动条件,减少设备故障率,减轻劳动强度等诸多优点。因此,焊接机器人正在广泛地 […]