【摘要】随着机器人技术的不断革新，机器人的应用范围逐渐从工业领域拓展到社会服务领域，机器人的工作环境也不再是固定的，而是充满变动和未知。进入到社会服务领域，机器人工作时与人和周围环境的交互极其频繁，这就对机器人的安全性、环境适应性和能量使用率有了更高的要求。关节驱动器是机器人的重要组成部分之一，其设计的好坏很大程度上影响了机器人的整体性能表现。本文从驱动器的机械结构角度出发，在传统的刚性驱动器中集 […]

【摘要】在现代高新技术领域，如光刻技术、超精密机械加工及测量、集成电路制造和生物细胞作业等，对二维定位装置和技术的要求越来越高，能实现高速度、高精度的二维定位装置是平面运动未来发展的一项关键技术。与传统旋转电机配合传动机构来实现二维运动相比，平面电机不需要转换机构就可以直接实现二维平面运动，它具有结构简单、定位精度高和速度快等优点。本文首先阐述了课题的来源、目的和意义，并对平面电机国内外研究现状进 […]