【摘要】机器人技术的长足发展，使机器人的应用已经触及工业、农业、救援等。而医用机器人的研究也已经成为世界各国机器人研究的热门课题。为此，本课题针对前列腺活检技术，设计并研制了前列腺活检机器人的运动控制系统。该系统具有操作简便、运动精确、成本低的特点，可以极大的减轻医生的工作负担，明显提高前列腺癌的检出率。本文主要研究内容如下：首先，本文构建了前列腺活检机器人的硬件结构。详细设计了各个组件的结构和功 […]