【摘要】全球老龄化问题日益严峻，各种疾病、运动损伤及交通事故所引发的下肢运动功能障碍患者显著增加，这类患者除了早期的手术治疗和必要的药物治疗外，正确、科学的康复训练对于患者运动功能恢复将起到重要作用。本文以辽宁省教育厅项目和辽宁省自然科学基金项目为依托，对全方位移动下肢康复机器人的运动学、动力学建模，康复训练过程中机器人发生重心偏移时的轨迹跟踪控制进行了深入研究。该项研究目前在国内正处于起步阶段， […]