【摘要】混合驱动机构兼有传统机构和伺服机构的特点，在理论上解决了柔性化、高效率和高承载等方面的困难问题，成为现代机构学设计与研究的一个新领域。混合驱动平面混联机构是本文的研究重点。从机构的特点上分析，该类型机构结合了串联机构和并联机构的共同优点。混联机构在某种程度上也可作为一种可重构机构，为混联机构的研究提供了一种新的方向。混联机构的研究为新机构的探索和由平面向空间的转换奠定基础。本文以混合驱动3 […]

【摘要】论文以12.7mm链式机枪的设计研究为背景，通过对现有链式武器工作原理及特点的分析研究，提出了身管缓冲式链式机枪的总体设计方案。重点确定了链式机枪的自动机的循环特性、传动系统参数及最佳的供弹路线。链式机枪的核心是以链传动为基础运动的链式自动机，通过分析链式自动机的结构及工作原理，给出了自动机的工作循环图，根据自动机工作循环图，详细设计了自动机的各传动部分参数及主要结构的结构参数。建立了链式 […]

【摘要】摆盘式发动机是一种新型发动机，这种发动机具有结构紧凑、体积功率高、功率密度高、振动小、噪声低等特点。2006年美国陆军实验室试制了摆盘式汽油机，通过对试制样机研究证明了摆盘式内燃机在结构和性能上的完整性。本文的主要内容是对摆盘和Z轴进行有限元分析，在此基础上，对摆盘式发动机摆盘和Z轴进行结构设计。首先，确定摆盘和Z轴基本结构参数。由于摆盘做复杂的章动运动，需要包络出摆盘的运动轨迹，消除摆盘 […]

【摘要】自由度数小于6的少自由度并联机构，不但具有并联机构结构紧凑、高速、高刚度、高精度、高负载率、低运动惯量的特点，更兼具了制造成本低、相对控制容易等优点，吸引了工业和学术界的广泛关注。三自由度并联机构以其构型设计、控制、成本等方面的优势以及其作为平面与空间的结合体的特殊地位，成为少自由度并联机构研究的一个重要组成部分。同时，机构学的研究一般有一个从平面到空间的发展过程，因而平面三自由度并联机构 […]

【摘要】随着太阳能光伏发电产业的迅速发展,太阳能发电的使用规模也在不断扩大,随之而来的太阳能电池板清理问题急需解决。本文针对太阳能电池板清理问题,设计了一款太阳能电池板清理机,并对清理机机械臂的结构进行优化。第一,对机械臂的结构进行设计,使其实现伸展和收回动作,并在工作时保持稳定。介绍了机械臂各个部分的功能和作用。第二,利用改进的Danevit-Hartenberg方法建立机械臂的数学模型,并对机 […]

【摘要】随着社会的发展,机器人技术已经深入到我们生活的许多领域。近年来将机器人技术应用到康复辅助治疗成为国内外研究的一大热点,并取得了一定的成就,但是康复机器人的研究仍处于起步阶段,目前对于智能化、人机工程化的康复机器人有着巨大的市场需求,因此本课题的研究有着非常重要的应用前景。本文首先研究了国内外的发展现状,对其进行了仔细的分析与总结,确定了课题要设计的康复机器人方案,然后按照如下工作依次展开研 […]