【摘要】针对各种灾难过后复杂的地理环境,设计了一种具有平行四边形结构的可变形履带机器人.为了计算机器人在运动过程中的电机驱动力和地面支持力,对机器人上台阶过程进行了运动分析,利用牛顿欧拉方法建立了其跨越台阶的动力学模型,并对其运动稳定性进行了实验.实验结果表明,机器人能够根据运行环境采取不同的运动方式,具有很强的越障能力,适用于崎岖山路、瓦砾及楼梯等复杂环境.此研究可为机器人的运动控制提供借鉴. […]

【摘要】在本文中,我们研究一些可压缩流体模型中的问题。我们主要研究三个模型：可压缩毛细血管模型,可压缩粘性磁流体模型以及可压缩Boussinesq方程组。第一个模型是具有Korteweg项的Navier-Stokes方程组。论文主要由四部分构成。第一章：我们介绍了本论文所要研究的模型,以及在后面章节中所用到的基本引理。第二章：我们主要研究的是带摩擦力项的可压缩Navier-Stokes-Korte […]

【摘要】本文通过运用拓扑度理论,同胚映射原理,新型不等式技巧及Lypaunov泛函等相方法对几类神经网络模型平衡点的存在性和全局稳定性进行了研究,建立了易于验证的LMI条件,所得结论削弱了已有结果中的条件,从而对于设计实用稳定的神经网络系统具有重要的理论指导意义.在最后两章,本文还对双权值神经网络的逼近误差估计问题进行了研究.全文内容共分为六章.在第1章,本文首先阐述了人工神经网络及其结构.然后, […]

【摘要】本论文的目的是研究几类连续的和不连续的乘性噪声驱动的随机时滞发展方程,如带泊松跳与时滞的随机偏微分方程的适定性、稳定性、整体吸引集、可控性以及一大类在Hilbert空间框架下随机时滞发展方程的一些细微的性质.本文主要使用的方法包括：Picard迭代法、半群方法(或温和解逼近)、随机分析的技术、不动点定理和积分不等式方法.本文的结构如下：第一章给出论文一些背景介绍和预备知识.在1.1节中,介 […]