【摘要】现有的离散关节型机器人运动不够灵活,避开障碍物的能力不是很强,而新型的连续型机器人虽然能实现多变灵活的运动,但由于其自身结构的影响,其负载较小,运动范围有限。本文在分别对两种机器人进行研究的基础上,提出将两种关节型机器人结合的设想,并设计研究了这种混合关节连续型机器人。本文基于混合关节连续体机器人的空间结构的研究,设计了机器人的机械结构。完成了对机器人驱动控制的分析,以及运动学和动力学仿真 […]

【摘要】新疆地区矿产资源的开采大多处于戈壁地貌区,伴随着铀矿、石油等矿产资源多年的开发,这些地区的土壤污染问题也日益突出。目前,对于此类污染土壤的治理措施中,表层污染土壤的清除收集是必不可少的第一步。为控制后续处理费用,在污染物清除收集治理工作中要求采用地形探测器实时测量地形高程变化,并以此信号控制机器切深实现等厚度的污染表土清除收集。戈壁地貌松散砂土地表的特殊性和大面积地表地形测量的高精度性要求 […]

【摘要】类人机器人已经成为机器人领域的研究热点,双足行走方式灵活性非常高,可以在人类日常生活工作的环境中与人类协作完成各种任务,并且在人类不能进入的作业领域内具有广阔的应用前景。目前,国内外很多家科研单位都开展了类人机器人的研究,并取得了很大的进展,极大的推动了类人机器人的发展。然而类人机器人的快速、稳定行走,机构的创新设计仍然是一个世界难题。本文建立了类人机器人虚拟样机模型,对机器人运动学和动力 […]

【摘要】工业自动化高速发展的今天,工业机械臂越来越多的代替人工,出现在生产线上。对于不同的工作要求,机器人的手臂会被要求有不同的工作精度。若要生产工业机械臂,同时考虑制造成本,这就不得不考虑其精度设计问题。基于工业机械臂的发展现状和国内外对精度的研究现状,本文介绍了一种精度设计方法,有效的优化平衡了工业机械臂的加工成本和精度可靠性。现今的工业生产中,对设备的精度设计工作大部分都是在成品基础上进行研 […]

【摘要】精密玻璃透镜在光学成像方面有着不可替代的优势,随着应用领域的扩展,传统玻璃透镜加工采用的多次磨削切削的方法工序繁多效率低下,尤其在加工非球面镜时加工成本非常昂贵。而精密玻璃透镜热压成型工艺不仅加工工序只需要一次模压成型,更容易实现大批量生产,而且模压表面的精度和形状均由模具型面来控制,可以实现各种型面玻璃透镜的加工。本文的研究目标是研制一台供精密玻璃透镜热压用的加热炉,要求中心温度达600 […]

【摘要】由于高速流场的特殊性,为了准确地获得高速流场的温度,要求测量方法对流场无干扰,能够进行非接触测量,具有高的时间分辨率。与传统的测量方法相比,基于可调谐半导体激光吸收光谱(TDLAS)技术的测量技术能够满足这些要求。通过TDLAS技术能够获得流场的温度等特性,因此对于高速流场的参数测量具有重要的意义。TDLAS技术主要有两种方法：直接吸收法与波长调制法。直接吸收法的理论成熟实现简单,但测量信 […]

【摘要】运动车辆的检测与跟踪技术一直以来都是智能交通系统中的一个重点研究内容,目前在车辆的检测和跟踪问题上还有着很多有待解决的问题。其中动态场景中运动车辆的检测由于存在着车辆与背景两个相互独立的运动而使车辆的提取更加困难,在车辆检测的准确性上,有着很大的研究空间。论文首先对目前的光流检测方法中存在的错误光流难以完全去除的问题进行了详细的研究和探讨,并提出了一种有效的解决方法。同时采用聚类的方法准确 […]

【摘要】近年来,地面微重力补偿实验系统不单单用于空间机器人的地面模拟试验,在智能助力设备上也受到越来越多的应用。国际热核聚变实验堆计划是一个全球范围内的科研合作项目,其规模巨大、影响深远,ITER装置是一个巨大的托克马克,它能够产生大规模的、可以控制的核聚变反应,该装置内受损零件的更换由操作员通过遥操作机器人主机械手操控从机械手完成,为了使操作员操控主机械手省力,需要一套切实可行的微重力补偿实验系 […]

【摘要】虚拟手术在现代医学中发挥越来越重要的作用。一个典型的虚拟手术系统包含模型重建、网格划分、变形计算、模型切割以及真实感绘制等部分。它是一个综合性的研究课题,它融合了生物医学、机械力学、材料科学、计算机图形学、机器人技术等诸多学科。在虚拟手术系统中,网格划分是对早期软组织模型处理的一个难点,它要求我们对几何模型进行体网格重建,在此基础上才能顺利地进行后期的变形计算以及模型切割。变形计算及模型切 […]

【摘要】网络技术和计算机软硬件技术的飞速发展的背景下,视频内容如果不经过编码而直接使用,数据量会大得难以保存或传输。可伸缩视频编码(SVC,ScalableVideoCoding)技术通过仅仅一次编码视频,产生包含不同分辨率、帧率以及视频质量的码流,在不同设备和网络环境下,用户可以很方便地只接收解码需要的那部分。然而由于SVC的高复杂度,在实时应用场景下,当视频分辨率增大时编码器编码速度不够快；在 […]