【摘要】类人机器人已经成为机器人领域的研究热点,双足行走方式灵活性非常高,可以在人类日常生活工作的环境中与人类协作完成各种任务,并且在人类不能进入的作业领域内具有广阔的应用前景。目前,国内外很多家科研单位都开展了类人机器人的研究,并取得了很大的进展,极大的推动了类人机器人的发展。然而类人机器人的快速、稳定行走,机构的创新设计仍然是一个世界难题。本文建立了类人机器人虚拟样机模型,对机器人运动学和动力 […]

【摘要】随着现代工业技术的不断发展,能够在空间内实现三自由度运动的球形电机受到国内外众多学者的广泛关注。与传统的单自由度电机相比,球形电机不仅简化了系统结构,减小体积,而且在系统的定位精度和动态性能方面均有很大的提高。本文主要针对一种新型永磁球形电机的动力学建模与控制展开研究。不同于传统的多刚体力学建模法,本文基于ADAMS软件搭建永磁球形电机转子的动力学模型,并在此基础上对其动力学控制展开联合仿 […]

【摘要】随着汽车工业的发展，商用车，特别是用于货物运输、配套工程施工及专用用途的中重型卡车，在市场竞争中的扮演着重要的角色。这类车的最大特点是作业环境比较复杂，经常需要在越野条件、矿山路面或陡坡山路上行驶，此时车辆的驱动轮可能出现滑转，导致车辆的通过性和稳定性变差。为了能够有效地利用车轮附着重量，获得更大的驱动力，增强其在恶劣路面上的通过性能，本文提出了一种新型的轮毂液压辅助驱动系统，该系统在车辆 […]

【摘要】叶片差速泵是一种新型转子式容积泵，它由驱动系统、泵壳及同轴安装于泵壳内的两个带有数目相同且均匀分布叶片的叶轮组成。驱动系统分别驱动两个叶轮周期性的变速转动，使两个叶轮相邻叶片间的腔体周期性地张开与闭合，从而使叶片差速泵吸入和排出液体。叶片差速泵与目前工业生产中常用的往复式容积泵和转子式容积泵相比，具有排量体积比大，工作载荷可以平衡等优点，拥有很好的发展前景。在综合分析国内外容积泵以及其驱动 […]

【摘要】由于智能仿生手具有重要的实用价值，因此，智能仿生手已成为国内外的重要研究发展方向，并且引起了广大研究学者们的关注。智能仿生手的成功研制，可以给残疾人带来巨大的生活帮助，无论从日常生活还是心理压力，都可以满足残疾人的需求。目前智能仿生手的理论和实践研究虽有了一定的进展，但还未达到人们希望的水平，主要原因是自由度少、动作单一、效率低，重量比较大，携带不便，与自然手的外观差距较大，而且费用昂贵。 […]

【摘要】铁钻工（IronRoughneck）是一种多功能、安全、高效的钻具设备，主要完成钻井作业中上/卸钻杆接头丝扣、正常钻进时卸方钻杆接头、上/卸钻挺、甩钻杆、活动井下工具等工作，是实现钻井自动化作业过程中重要的辅助设备。因此，研发适合国情且具有行业前瞻性的上/卸扣钻具设备——铁钻工，对顺利、高效地完成国家深部大陆科学钻探项目乃至加快推进我国石油机械行业的现代化与自动化，具有重要意义。机电液一体 […]

【摘要】随着民用和军用航空技术的高速发展，安全航行问题更加备受瞩目。由于飞机频繁起飞，跑道的高效利用，机场跑道异物对飞机起降安全的威胁这一问题更成为了重中之重。目前，国外已经研制出几种机场跑道异物识别监测系统并已应用；国内已经对此进行初步研究，但并无实际应用报道。因此，研究开发一套能够实时检测识别机场跑道异物的监测系统，具有较高的实际应用价值。本文依托“军用机场跑道小颗粒异物识别系统的研制（项目编 […]

【摘要】近年来，随着工程机械不断朝大型化方向发展，其转向阻力距也随之逐渐增加，同轴流量放大全液压转向系统因其转向力矩大、体积小、重量轻、转向灵敏以及空间布局方便等优点，在大型工程机械上的应用越来越广。本文结合校企合作项目“某大型装载机负荷传感转向液压系统动态仿真”展开研究，利用AMESim仿真软件建立了其相应的动态仿真模型并分析了不同工况下的转向性能，通过转向系统的台架实验对仿真模型进行验证。最后 […]

【摘要】气动技术具有高速高效、低成本、清洁安全、易维护等优点，广泛应用于工业生产中，是生产过程机械化和自动化的有效手段之一。随着传感技术、通信技术的不断发展，对气动系统低速运行时的特性有了更高的要求。计算机仿真技术在科学研究、军事、教育、工业、交通等领域已得到大量应用，对气动系统仿真模型的建立及气缸低速摩擦力特性的研究具有十分重要的意义。利用气体状态方程和热力学方程等推导出通用的气体流量、温度压力 […]

【摘要】本文通过虚拟现实技术在医学领域的应用研究，借鉴国内外虚拟手术系统的研究成果，分析已有虚拟手术系统力反馈设备的结构与缺陷。针对以往设备的不足在力反馈设备机械结构与控制系统上进行了创新设计与改进。本文力反馈设备机械结构的设计主要为了提高虚拟手术系统的力觉感知效果，并实现多种手术器械的模拟。将手术器械根据自由度数目进行分类，把具有相同自由度数目的手术器械进行统一设计，并且不同设备上的同类自由度实 […]