【摘要】类人机器人已经成为机器人领域的研究热点,双足行走方式灵活性非常高,可以在人类日常生活工作的环境中与人类协作完成各种任务,并且在人类不能进入的作业领域内具有广阔的应用前景。目前,国内外很多家科研单位都开展了类人机器人的研究,并取得了很大的进展,极大的推动了类人机器人的发展。然而类人机器人的快速、稳定行走,机构的创新设计仍然是一个世界难题。本文建立了类人机器人虚拟样机模型,对机器人运动学和动力 […]