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类人机器人行走机构虚拟样机的研究 10月17日

【摘要】类人机器人已经成为机器人领域的研究热点,双足行走方式灵活性非常高,可以在人类日常生活工作的环境中与人类协作完成各种任务,并且在人类不能进入的作业领域内具有广阔的应用前景。目前,国内外很多家科研单位都开展了类人机器人的研究,并取得了很大的进展,极大的推动了类人机器人的发展。然而类人机器人的快速、稳定行走,机构的创新设计仍然是一个世界难题。本文建立了类人机器人虚拟样机模型,对机器人运动学和动力 […]

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新型自动制钵机自动取土机构的研究与设计 09月01日

【摘要】营养钵育苗技术因具有种苗健壮、田间整齐度好、移栽成活率高等优点被广泛用于花卉、蔬菜、棉花等作物移栽上。制钵机是将营养土压制成一定形状、强度的钵体的一种农业机具。但目前制钵机基本都是固定式,需人工装土、移钵、排钵,劳动强度高且生产效率低。为此,本文对移动式自动制钵机进行了探讨,提出了一种可在大棚或田间自走的新型自动制钵机,其自动取土机构是将田中旋耕后的营养土进行自动收集并输送到制钵土箱的机构 […]

基于串并联的三自由度搬运机器人研究 06月30日

【摘要】随着机器人技术的不断发展,工业机器人得到了广泛的应用。作为工业机器人成员之一的高速搬运机器人对实现工业自动化,提高生产效率具有重要意义。高速搬运机器人是代替人类劳动,完成搬运工作的一种工业机器人,广泛用于工业生产中产品的包装与运输。高速搬运机器人的机构形式对机器人快速搬运性能有着显著的影响,本文将对快速搬运性能进行深入研究,设计新的机器人的机构与运动方式,以满足实际工业需求。本文针对汽车零 […]

变形空间连杆式引纬机构运动弹性动力学分析 03月22日

【摘要】引纬机构是剑杆织机最关键的组成部件之一,剑杆织机的引纬质量直接决定着织物的质量和织机的档次目前,国产高档织机由于引纬机构设计与制造方面的缺陷,与世界先进织机仍有不小差距因此探讨高速引纬机构各项性能,对改善国产织机竞争力和自主创新能力尤为迫切基于国内较为落后的高性能织机的现状,本文通过理论进行分析,通过虚拟样机进行检验,对变形空间连杆式引纬机构进行运动学分析,刚体动力学分析及运动弹性动力学分 […]

直角坐标式弯丝机器人的结构设计与运动学分析 07月13日

【摘要】随着机器人技术的发展,医疗机器人的应用越来越广泛。医疗机器人可以辅助或代替医生进行医疗诊治具有准确性好、可靠性高和创伤小的特点。随着生活水平的提高,人们对于自我形象的注重,牙齿的美观越来越受到人们的注重,口腔正畸的主要方法就是佩戴符合患者病情的正畸弓丝,而传统的正畸弓丝弯制方法需要手工弯制并进行多次对比和修正,这种方法费时费力,且对医生掌握弯丝过程的熟练程度要求很高。因此弓丝弯制机器人是机 […]

五自由度前列腺穿刺活检机器人的控制系统设计 07月11日

【摘要】当今,机器人技术发展迅速,在工业、农业、航天等领域里机器人已被广泛的应用。而医疗机器人的开发也已成为机器人领域中现今世界各国研究的热门课题。借此,本课题面向前列腺穿刺活检技术,为前列腺穿刺活检机器人的运动控制系统进行了设计及开发。该运动系统具有操作简单、定位精准、性价比高等特点,不仅在一定程度上减轻了医生的工作负担,而且还提高了前列腺癌的检出率。本文的主要研究内容如下:首先,分析五自由度前 […]

全液压自动猫道钻杆运移系统研究 08月17日

【摘要】本课题来源于国土资源部深部探测技术与实验研究专项9“深部探测关键仪器装备研制与实验”(项目编号:SinoProbe-09-05)的子课题-全液压自动猫道的研制。自动猫道又称动力猫道,隶属钻机地面装备部分,是管具自动化处理系统的重要组成部件,用于钻井作业时从地面向钻台上输送钻具及从钻台将卸下的钻具下放到地面的自动化操作装置。国内陆地钻机实现钻杆、钻铤和套管从地面向钻台面输送工作采用最多的仍是 […]

基于ADAMS的周边桁架式卫星天线仿真研究 02月28日

【摘要】随着人类对太空探索的深入,航空航天技术的要求也越来越高,空间天线作为联系地面和太空的重要工具,对其提出了更高要求。在满足精度、质量及刚性要求的同时,天线的口径需求也越来越大。周边桁架式天线具有收缩后占用空间范围小,结构形式简单,结构稳定,不会随着可展开天线口径的增大而改变,是卫星天线领域中最理想的可展开天线类型。本文对周边桁架式卫星天线的功能,结构及工作原理进行了分析。确定了周边桁架天线结 […]

三自由度3-RRP球面并联机构的运动性能研究 12月16日

【摘要】球面并联机构作为一种特殊的并联机构,不仅具有并联机构所具有的特性,而且在一定程度上弥补了并联机构难以实现的特性。球面并联机构结构简单、不易发生干涉、工作空间大、运动学计算简单且易于控制等,广泛应用于医疗、航天以及机器人等领域。本文首先基于螺旋理论对空间并联机构的构型进行了综合,分别得出三约束、双约束、单约束以及零约束运动链的型综合,在此基础上,通过3-RRR球面并联机构验证了空间并联机构型 […]

工业机器人轨迹寻优算法研究与实现 11月20日

【摘要】工业机器人作为一种先进的生产工具,正被广泛应用于产品生产、设备安装、机械制造、凿岩采矿等诸多领域。工业机器人的应用研究、功能开发受到企业与科研人员的关注,是当前热点研究领域。论文以IRB120工业机器人为对象,研究在其六个自由度中有一个自由度无约束的条件下路径和时间的优化问题。对其进行数学建模,研究运动轨迹。以路径最短作为性能指标,在得到最短路径的基础上做最短时间规划,使得机器人运行时间最 […]