【摘要】随着科技的发展,机器人的应用越来越广泛,普遍应用于工业、农业、医疗器械等各个行业。为促进机器人技术的发展,1992年10月,在日本东京举行的关于人工智能领域重大挑战的研讨会中,与会的研究人员对制造和训练机器人进行足球比赛以促进相关领域研究进行了探讨,在一些学者的积极倡导下并在SONY公司的支持下,成立了RoboCup联合会,并于1996年在日本成功举行了一次表演赛。世界杯足球机器人大赛自1 […]

【摘要】科技的进步促进了机械臂技术的发展，刚柔机械臂既具有刚性机械臂不易发生弹性变形的优点，又具有柔性机械臂质量轻，可节约因运动而消耗的能量等优点，在很多领域都得到了广泛的应用。例如，太空探索采用空间刚柔机械臂以减少太空探索的能量消耗；军事领域采用刚柔机械臂以保证在恶劣环境下完成较复杂的任务；工业领域利用刚柔机械臂完成高精度的加工作业。刚柔机械臂是由刚性机械臂和柔性机械臂组成的复杂系统，柔性部分会 […]

【摘要】网箱智能清理机器人在复杂的海洋环境下，其自身的感应以及外部监控的能力和手段与陆地上工作的机器人相比存在着巨大的差异，智能运动控制技术是网箱智能清理机器人研究的重点和应用的核心。网箱智能清理机器人在水下航行和作业时由于其建模的不确定性和外部干扰的作用，实现网箱智能清理机器人的精确运动控制已经成为网箱清理机器人智能控制技术研究中一个亟待解决的问题。本文以实验室自主研制的开架式网箱智能清理机器人 […]

【摘要】机器人系统是一类复杂的高度非线性、强耦合的动力学系统，其高精度轨迹跟踪控制问题一直是机器人学与自动化领域的研究重点之一。基于内模原理的重复学习控制是一种能够精确跟踪周期性参考输入和抑制周期性扰动的控制方案，具有易于实现且不需要精确已知系统动力学模型的优点。结合机器人系统经常需要执行具有重复性质任务的特点以及重复学习控制特有的性质，本文针对机器人系统的高精度轨迹跟踪问题，提出了几类不同的重复 […]