【摘要】21世纪是科技时代信息时代,科技的不断创新给人们的生产生活各个方面都带来了极大的便利。各种电子产品的广泛应用使得人们对电子产品的依赖度也越来越高,电子产品中大量使用的整流器装置所产生的谐波和无功量对电网污染问题日益严重,PWM整流器能够很好的解决这一问题。与传统二极管不控整流和晶闸管相控整流相比,三相电压型脉冲宽度调制(PulseWidthModulation,PWM)整流器具有网侧电流正 […]

【摘要】人类社会进入到电气化时代以来,电气设备逐渐应用到人类生产生活的各个方面。电机作为一种动力设备,在现代工业生产中应用非常广泛。近几年来我国的电机市场飞速增长,年销售额达到了千亿级,并以每年20%的速度增长,随着科技的发展,对电机精度和效率方面的要求越来越高,因此对电机结构原理和控制方法的改进和研究日益深入。永磁同步电机(PermanentMagnetSynchronousMotor,PMSM […]

【摘要】得益于近几十年来，科技的发展及应用，四旋翼飞行器成为了采用多种微传感器以及众多子系统（导航、通信、动力和飞行控制等）构成的高集成控制系统，在结构极、重量、制造及装配等方面的表现得到极大提升。独特的飞行特性，使其不仅拥有垂直起降能力，还能轻松驾驭例如对障碍物的识别、避让等任务。它可以作为一种智能巡检机器人，替代工作人员在无人值守的工业现场，完成安全检测中面临的各种危险工作任务。这将提升巡检的 […]

【摘要】在当前各国由环境和能源所引发的问题日益迫切需要解决的时候,以电动车取代传统燃油机车成为了一种未来发展必然趋势。随着当代电子技术、控制技术和新型永磁材料技术的成熟发展,由于永磁同步电机具有体积小、效率高、功率密度高、转矩惯量比大、调速范围宽等特点,所以其在电动汽车驱动领域具有广阔前景。本文围绕永磁同步电动机在电动汽车系统控制技术中的鲁棒性进行了研究。首先,对永磁同步电动机的结构和分类进行了讨 […]

【摘要】随着科技的发展,机器人的应用越来越广泛,普遍应用于工业、农业、医疗器械等各个行业。为促进机器人技术的发展,1992年10月,在日本东京举行的关于人工智能领域重大挑战的研讨会中,与会的研究人员对制造和训练机器人进行足球比赛以促进相关领域研究进行了探讨,在一些学者的积极倡导下并在SONY公司的支持下,成立了RoboCup联合会,并于1996年在日本成功举行了一次表演赛。世界杯足球机器人大赛自1 […]

【摘要】随着科技的不断进步与发展，机器人技术在工业生产中得到了广泛的应用。然而，科技的发展与社会的需求也促使工业机器人本身需要提高。从最初的简陋工业机器人到复杂的智能工业机器人，再到如今的轻型化、快速化以及高精度化的全自动智能工业机器人，工业机器人在不断的更新换代。就车载机械臂而言，其研究方向已经从车载刚性机械臂转向车载柔性机械臂。车载柔性机械臂与车载刚性机械臂相比，具有负载质量大、操作范围广、响 […]

【摘要】科技的进步促进了机械臂技术的发展，刚柔机械臂既具有刚性机械臂不易发生弹性变形的优点，又具有柔性机械臂质量轻，可节约因运动而消耗的能量等优点，在很多领域都得到了广泛的应用。例如，太空探索采用空间刚柔机械臂以减少太空探索的能量消耗；军事领域采用刚柔机械臂以保证在恶劣环境下完成较复杂的任务；工业领域利用刚柔机械臂完成高精度的加工作业。刚柔机械臂是由刚性机械臂和柔性机械臂组成的复杂系统，柔性部分会 […]

【摘要】近些年来,针对船舶直线航迹控制的研究受到国内外专家、学者的广泛关注。船舶直线航迹控制研究可以改善船舶控制效率,保证航行安全,并且能够缩减航次时间、减少能源消耗,所以,针对船舶直线航迹控制的研究具有显著的意义。本文的研究对象是船舶直线航迹跟踪控制,采用的控制算法为滑模变结构。由于船舶的航迹控制比较复杂,直接设计控制律较困难。本文通过滑模变结构控制算法将控制对象依次转换,最终转换到对船舶的航速 […]

【摘要】近年来,交流调速系统在传动领域中的应用日益普遍,已成为现在伺服系统的主流,永磁同步电机(PMSM)作为调速系统的驱动设备,具有结构简单、体积小、反应速度快、精度高、稳定性好、过载能力强等优点,可广泛用于高精度的伺服驱动、机器人、数控机床、航天航空等领域。实现永磁同步电机在各种运行环境下的高精度调速控制是应用PMSM面临的主要问题,因此对永磁同步电机控制策略的研究具有重要的理论和实际意义。本 […]

【摘要】针对由永磁同步直线电机驱动的快速刀具直线伺服系统在高频输入信号下跟踪控制精度低的问题,设计了模糊自适应滑模控制算法.算法采用滑模控制进行跟踪,利用模糊自适应控制方法对传统滑模控制器中的不连续控制量进行模糊逼近,同时对实际运行中系统的不确定因素进行补偿,并设计了相应的自适应算法以补偿模糊控制律的不足,从而有效降低抖振.仿真结果表明,算法可以解决伺服系统的高频跟踪问题,具有较快的响应速度,对负 […]