【摘要】网箱智能清理机器人在复杂的海洋环境下，其自身的感应以及外部监控的能力和手段与陆地上工作的机器人相比存在着巨大的差异，智能运动控制技术是网箱智能清理机器人研究的重点和应用的核心。网箱智能清理机器人在水下航行和作业时由于其建模的不确定性和外部干扰的作用，实现网箱智能清理机器人的精确运动控制已经成为网箱清理机器人智能控制技术研究中一个亟待解决的问题。本文以实验室自主研制的开架式网箱智能清理机器人 […]

【摘要】永磁直线同步电机在直线驱动中具有诸多优势,在高精度的直线驱动设备中应用广泛。直线电机自身的特殊结构会引起边端效应,永磁直线同步电机中存在较为复杂的推力扰动,传统电机控制方法很难达到预期效果。本文从直线电机与旋转电机的内在联系出发,系统地分析了永磁直线同步电机在旋转坐标系中的数学模型,获得磁路不对称引起的电磁推力扰动特性。基于此在Simulink平台建立了较为准确的永磁直线同步电机模型并进行 […]

【摘要】AC-DC矩阵变换器是一种拓扑结构新颖的降压型通用整流装置,由于无需大容量储能元件,所以具有结构紧凑、能量密度高、可靠性和可维护性好的优点,非常适合对重量、体积、效率和可靠性要求较高的应用场合。同时,其正弦输入电流的功率因数可以自由调节,最高可达1,具有天然的能量回馈能力,可以输出双极性电压并导通双向电流,允许负载四象限运行,符合理想整流器的基本要求。本文将理论分析、计算机仿真和样机实验相 […]