【摘要】机器人系统是一类复杂的高度非线性、强耦合的动力学系统，其高精度轨迹跟踪控制问题一直是机器人学与自动化领域的研究重点之一。基于内模原理的重复学习控制是一种能够精确跟踪周期性参考输入和抑制周期性扰动的控制方案，具有易于实现且不需要精确已知系统动力学模型的优点。结合机器人系统经常需要执行具有重复性质任务的特点以及重复学习控制特有的性质，本文针对机器人系统的高精度轨迹跟踪问题，提出了几类不同的重复 […]