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基于学习人类控制策略的仿人机器人控制研究 09月11日

【摘要】仿人机器人以其拟人的单、双足交替支撑的运动方式,跟其它类型的机器人相比,具有非常好的灵活性和适应性,在日常服务、危险环境作业等方面有其独特的优势。由于复杂的行走机构及行走环境,其稳定动态行走控制提出了更高的要求。为提高仿人机器人的动态行走稳定性,本文主要研究内容如下:(1)建立了仿人机器人的数学模型。分析了机器人在空间的位置表示及坐标变换。这些模型的构建为研究机器人步态规划和控制提供了一个 […]

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仿人机器人的步态规划和步行控制研究 07月31日

【摘要】仿人机器人是当今机器人研究领域最具代表性的研究课题之一,它集多门学科知识和多项高新技术于一体,汇聚了机电、计算机、材料、传感器、控制技术及人工智能等多个学科领域的尖端技术。仿人机器人要完成基本的类人行为动作,就必须要稳定的双足动态步行,实现稳定动态步行的基础是规划出稳定裕度大的步态;由于仿人机器人是一个高自由度,变结构、强耦合的复杂非线性系统,因此仿人机器人步行控制的研究具有重要的理论指导 […]

基于ADAMS的仿人机器人步态仿真与分析 03月26日

【摘要】仿人机器人是机器人研究领域的热点问题。文中在利用Pro/E三维建模软件对仿人机器人进行了结构设计之后,又用ADAMS仿真分析软件对仿人机器人进行了步态仿真分析。在ADAMS环境下对针对仿人机器人进行了合理的步态规划,并且在仿人机器人平稳快速行走过程中对上肢的质心位置移动做了定量分析。最后针对仿真分析结果对仿人机器人步态进行了优化设计。 【作者】安志亮;李卫国;王利利;蔡长亮; 【机构】内蒙 […]