【摘要】仿人机器人是当今机器人研究领域最具代表性的研究课题之一,它集多门学科知识和多项高新技术于一体,汇聚了机电、计算机、材料、传感器、控制技术及人工智能等多个学科领域的尖端技术。仿人机器人要完成基本的类人行为动作,就必须要稳定的双足动态步行,实现稳定动态步行的基础是规划出稳定裕度大的步态；由于仿人机器人是一个高自由度,变结构、强耦合的复杂非线性系统,因此仿人机器人步行控制的研究具有重要的理论指导 […]