首页

面向欠/全驱动机械系统的层级化自组织控制方法研究 09月11日

【摘要】机械系统根据系统内驱动装置数目和运动自由度维数之间的相对关系,可以分为欠驱动、全驱动和过驱动机械系统。面向欠/全驱动机械系统的控制研究和设计具有非常广泛的应用前景、深远的理论意义和重要的研究价值。针对欠/全驱动机械系统控制的共性和突出问题,本文研究并提出了一种新型的层级化自组织控制方法,旨在推动和促进相关控制理论和控制方法研究的发展,为提高欠/全驱动机械系统在工业应用中的控制自动化和智能化 […]