【摘要】载体姿态的准确测量在航天、机器人、导航、人体运动分析以及人机交互等方面有着重要作用。传统电子罗盘在静态环境下能够准确测量载体的姿态信息，包括航向角、俯仰角和横滚角。对于动态载体的姿态测量，由于电子罗盘容易受运动加速度的干扰，存在测量精度差、噪声大的问题。陀螺仪具有较高的频率响应，能够较好的跟踪载体的姿态变化过程，是姿态动态测量系统中的主要敏感器件。传统的姿态动态测量系统是航空航天领域的航姿 […]

【摘要】随着计算机技术与自动化技术的高速发展,智能机器人的研发和应用渐渐成为了学术团体和科研机构的研究的焦点。作为智能机器人研究领域热点的小型旋翼飞行器凭借其新颖的结构、灵活的操控性能和较小的地域局限性等优势,在军事和民用等诸多领域受到了越来越多的关注。本文在分析了国内外旋翼飞行器研究现状、发展趋势和应用前景的基础上,旨在提出一种基于小型四旋翼飞行器的实验平台,使其能够满足基本的工程应用。论文首先 […]

【摘要】多输入多输出（MIMO）雷达的相关研究内容一直是国内外学者研究的热点，其弥补了传统雷达体制的不足，在目标检测、识别与定位等方面具有较大优势。雷达目标参数估计是实现雷达目标定位、跟踪与成像的必要环节，研究MIMO雷达目标参数估计具有重要意义。双基地MIMO雷达的发射阵列和接收阵列分置较大距离，通过发射多个独立可区分的信号探测目标，并进行收发角估计可实现目标定位。然而，当存在多个较近目标时，M […]

【摘要】自MIMO雷达概念的提出以来已十年有余，其虚拟孔径、空间分集、波形分集等特性使MIMO雷达在目标检测与定位等方面的性能比传统相控阵雷达更加优越，因此MIMO雷达引起了国内外学者的广泛关注。双基地MIMO雷达作为集中式MIMO雷达一个重要分支，正发挥越来越重要的作用，并成为MIMO雷达领域的一个研究热点。目标的参数估计是雷达研究领域的重要内容，也是雷达实现精确目标定位的关键技术。双基地雷达的 […]

【摘要】近年来，水下载体的姿态测量越来越受到人们的关注。而姿态解算的算法设计在整个水下姿态测量系统中起着关键的作用，也在很大程度上影响着系统的测量精度。设计适当的姿态解算算法成为了研究的重点。针对本文的研究背景，本论文提出，采用微惯性传感器对某产品水下运动过程中的角速率、加速度和磁强度信息进行测量和存储，并在计算机上对惯性测量数据进行事后解算，从而获取某产品运动过程中准确地姿态、位置等信息的方案。 […]

【摘要】在军事和民用领域，微小型无人机发挥的作用越来越显著。飞行测控系统作为无人机系统的核心部件，对它的研究有重要现实意义。本文以工程实际中的微小型航拍固定翼无人机为应用平台，在总结借鉴国内外微小型无人机飞行控制系统设计思路，利用MEMS传感器，建立了低成本飞行控制系统，并对测控系统的关键技术做了研究。首先，根据系统应用需求，按照飞行控制系统总体架构，对硬件系统进行模块划分和详细设计。无人机测控系 […]

【摘要】近年来,在计算机动画领域,三维运动测量数据的分析与识别逐渐成为一个研究热点,如何描述运动捕获数据的有效特征,并将待查询动作识别出来,以及如何提高待查询动作的识别率,已经成为三维人体动画的关键问题。论文在已有研究的基础上,对三维运动捕获数据的分析与识别等问题进行了深入研究,提出了一种新的运动捕获数据分析与识别方法。在简述了运动捕获数据检索基本原理的基础上,系统地分析了运动数据参数化和相似性度 […]

【摘要】非相似型Stewart机构是由动、定平台为两个非相似的半规则正六边形通过六根SPS/SPU支链连接而成的一种典型的六自由度并联机器人。该机构已被广泛应用于微动机构、力/力矩传感器、虚拟轴机床、运动模拟器、空间对接机构等现代高精技术领域。由于奇异位形严重影响机构的性能，故有必要充分研究机构奇异位形的发生规律，并进一步探讨机构的奇异规避方法。为便于得到机构奇异轨迹及其分布规律，将奇异位形分为两 […]