【摘要】近几年来，微机械系统(microelectromechaniealsystem)技术日臻成熟，在各大领域越发重要。微惯性敏感元器件具有体积小、功耗低、响应快、重量轻、成本低、可靠性高、灵敏度高、安全性好等优点。本论文姿态检测系统利用STM32处理器实时采集、执行和处理来自微惯性单元的数据，以三轴加速度计、三轴陀螺仪的组合作为微惯性测量单元，再根据姿态解算算法对其进行多传感器数据融合，从而实 […]

【摘要】近年来，水下载体的姿态测量越来越受到人们的关注。而姿态解算的算法设计在整个水下姿态测量系统中起着关键的作用，也在很大程度上影响着系统的测量精度。设计适当的姿态解算算法成为了研究的重点。针对本文的研究背景，本论文提出，采用微惯性传感器对某产品水下运动过程中的角速率、加速度和磁强度信息进行测量和存储，并在计算机上对惯性测量数据进行事后解算，从而获取某产品运动过程中准确地姿态、位置等信息的方案。 […]