【摘要】双足机器人模仿人类的行走方式,特别适合辅助或替代人类进行一些工作。双足步行机器人是工程上少有的高阶、非线性、非完整约束、强耦合性的多自由度系统,双足机器人的步行运动控制方法研究,不仅有重要的学术意义,也有显著的应用价值。要实现双足机器人稳定、灵活、高效、智能的步行运动,涉及的研究领域很广,本文主要研究其中一些热点和难点问题,主要是步行运动的能效优化策略、步行运动的自学习控制方法等。本文的行 […]