【摘要】仿人机器人是当今机器人研究领域最具代表性的研究课题之一,它集多门学科知识和多项高新技术于一体,汇聚了机电、计算机、材料、传感器、控制技术及人工智能等多个学科领域的尖端技术。仿人机器人要完成基本的类人行为动作,就必须要稳定的双足动态步行,实现稳定动态步行的基础是规划出稳定裕度大的步态；由于仿人机器人是一个高自由度,变结构、强耦合的复杂非线性系统,因此仿人机器人步行控制的研究具有重要的理论指导 […]

【摘要】随着现代机械系统向高速、轻质、重载方向发展,以柔性机械臂为代表的机械结构的动力学和控制问题受到越来越多的关注。然而不仅如此,当今工业生产中,许多刚性结构体在高速运动中会产生柔性体的振荡特性。这种特性导致它的确切运动轨迹较难控制,给生产带来意想不到的干扰,针对这类柔性系统动力学的控制,人们往往关心运动机构末端的精确定位问题。本课题是粤港重大招标项目的延续,主要是实现柔性梁的高速精密定位。将柔 […]

【摘要】随着智能技术以及基于MEMS传感器的发展,轮式移动机器人广泛应用于危险的、未知的室内环境的救援,比如有火情的办公楼,或是只有楼层平面图的环境中。由于这些环境常常面临缺少GPS或是其他无线信号的衰减导致定位精度的下降等问题,而惯性定位技术是惯性导航原理在室内环境的应用,具有自主性强、环境适应性好等优点,能够实现移动机器人在未知室内环境下的定位导航。惯性定位系统的核心技术是基于MEMS的惯性传 […]

【摘要】本文在传统车间布局设计的基础上引入增强现实技术,并针对车间大场景下布局的特点,着重对三维场景立体显示、三维注册技术、磁跟踪器系统的准确性三个关键技术问题进行研究。本文的研究内容包括了以下3个方面：(1)车间布局场景下的三维立体显示技术。在OculusRift头戴式显示器的基础上设计了双摄像机立体视频透视式头盔显示装置。该装置把两个将摄像机拍到的图像经鱼眼效果处理后作为背景分别显示到Ocul […]

【摘要】陶瓷刀具(主要指Si3N4刀具和Al2O3刀具)由于其高的红硬性、较好的耐磨性以及高化学稳定性而非常适合车削灰铸铁。但是由于陶瓷刀具其固有的脆性,使得陶瓷刀具在受到机械冲击的情况下很容易破损。因此,需要一种合适的测试方法来对陶瓷刀具进行测试,确定其在切削时的各种切削性能。另一方面,目前,全世界80%(甚至更高的比例)的刀具经过涂层处理。大部分的研究主要集中在涂层对刀具的耐磨性、高温性能的影 […]

【摘要】劳动定额是生产管理工作的基础,是帮助企业制定计划、平衡作业、人员配置的重要依据之一,同时也可以作为员工提高工作效率,工人绩效评价重要的管理依据,建立准确的劳动定额是企业进行精细化管理的基础条件。目前,科学的劳动定额方法广泛的使用于生产操作人员的工时定额。针对物料配送系统中物料员的劳动定额进行科学的劳动定额的研究很少。本文以A汽车零部件制造企业为研究对象,尝试使用预定时间标准法中的MTM(M […]

【摘要】目前国内电动汽车在电机、电池等关键部件的基本性能上与国外先进技术水平差距不大,但在电动汽车驱动技术、系统集成控制方面与国外相比还有不小差距。电动汽车需要解决的关键问题之一是电机驱动控制及其集成技术。无刷直流电动机(BLDCM)在电动汽车车载空调系统中应用时位置传感器和驱动器带来了一系列的缺陷与不足,因此开展对无刷直流电机无位置传感器控制和驱动集成研究具有一定的理论和实用价值。本课题作为中国 […]

【摘要】随着科学技术的进步、现代电子技术和先进制造技术的发展,汽车电子化的程度越来越高。传感器在汽车电子控制系统中是不可缺少的重要的部件之一,在汽车上得到广泛的应用且种类繁多。对汽车传感器结构尺寸要求也来越高主要用于车身控制系统、汽车底盘、发动机控制系统等系统中,大大提高了汽车电子化的程度,增加了汽车驾驶的安全系数。对于传统的人工检测方法很难在精度、速度和自动化程度方面完全满足传感器零件检测的要求 […]

【摘要】采用两种涂铁改性砂(氧化铁改性石英砂,简称”IOCS”;纳米氧化铁改性石英砂,简称”Nano-OCS”)、普通砂(简称“RQS”)和活性炭,进行静态吸附试验、过滤试验和反冲洗再生试验,分别考察：Nano-OCS对氨氮的吸附效果；在不同试验条件下,两种涂铁改性砂及RQS对腐殖酸(简称“HA”)的吸附效果,并与活性炭的吸附率进行比较；研究两种涂铁 […]

【摘要】单晶硅是优良的衬底材料,被广泛应用于半导体产业中,超精密磨削技术是半导体芯片衬底平坦化加工和背面减薄加工的核心技术。表面粗糙度的大小是评价硅片加工质量重要的指标之一,为了得到较低的表面粗糙度,需要开展大量繁杂的实验探究磨削参数对表面粗糙度的影响规律。然而,自旋转超精密磨削机床与普通平面、外圆磨床相比,其运动形式有明显区别,且单晶硅材料的力学特性也不同于金属材料,再加上我国对超精磨削机床的研 […]