【摘要】永磁球形电动机是一种新型的多维电动机,具有结构简单、重量轻、体积小、控制相对简单等特点,在完成三维空间运动方面,相比传统的电动机,可以有效的简化结构的复杂性,提高系统的动静态性能。本论文在系统分析多自由度电动机的发展现状与趋势的基础上,对一种新型的三自由度永磁球形电动机进行了分析和研究,建立并提出了适合于该电动机的动力学模型,分析了基于旋转编码器的滑轨结构的三自由度位置检测装置,在建立的完 […]