【摘要】水稻是我国第一大粮食作物，水稻种植区域几乎遍布全国，发展水稻生产机械化，对于增强我国农业综合生产力、保障粮食安全、增加农民收入、推进农业现代化具有十分重要的意义。水稻机械化种植方式可以分为水稻直播、毯状苗插秧和钵苗移栽。经过多年的试验研究，钵苗移栽增产幅度明显高于其他种植方式。因此，发展水稻移栽技术，开发结构简单、高效的移栽机构具有战略性意义。研究国内外移栽机构的工作原理与结构特点，发现其 […]

【摘要】MRI图像导航手术机器人的应用是未来微创介入手术发展的重要方向，但是MRI具有空间小、磁场高的特点，严重限制了机器人技术在MRI环境下的应用，因此对MRI环境下的治疗机器人的研究具有十分重要的理论意义和应用价值。本课题结合MRI环境的特点，针对乳腺癌活检手术，对MRI环境兼容的机器人进行了研究。首先研究了MRI环境下的兼容性问题，兼容性问题包括：材料兼容性、结构兼容性、驱动兼容性和传感器兼 […]

【摘要】前列腺活检机器人是机器人技术在前列腺手术领域的一次成功应用。随着我国生活水的不断提高，我国男性中前列腺发病率也在不断地上升。而传统的前列腺活检手术往往存在手术时间比较长，活检阳性率低和活检针数多的缺点，使病人在手术的过程中承受更多的痛苦。所以现在迫切需要一种体积小，低成本、精度高，易于医生操作并且能够实现全方位、多角度的前列腺活检机器人。本课题所研究的全方位前列腺活检机器人不仅可以满足目前 […]

【摘要】因应溢油跟踪监测对主动式溢油跟踪浮标的迫切的改进需求,提出水下滑翔圆碟的设计思想,利用水下滑翔器的驱动和控制原理改进碟形被动式溢油跟踪浮标,使之兼具碟形溢油跟踪浮标的水面漂流特性和水下滑翔器优异的水下运动性能,实现短距离跟踪误差修正和区域监测功能。在溢油跟踪浮标和水下滑翔器研究的基础上,采用水下滑翔器运动控制理论、粘性CFD方法对无尾翼圆碟形溢油跟踪浮标进行数值仿真模拟,并对其水动力系数求 […]