【摘要】MRI图像导航手术机器人的应用是未来微创介入手术发展的重要方向，但是MRI具有空间小、磁场高的特点，严重限制了机器人技术在MRI环境下的应用，因此对MRI环境下的治疗机器人的研究具有十分重要的理论意义和应用价值。本课题结合MRI环境的特点，针对乳腺癌活检手术，对MRI环境兼容的机器人进行了研究。首先研究了MRI环境下的兼容性问题，兼容性问题包括：材料兼容性、结构兼容性、驱动兼容性和传感器兼 […]