【摘要】前列腺活检机器人是机器人技术在前列腺手术领域的一次成功应用。随着我国生活水的不断提高，我国男性中前列腺发病率也在不断地上升。而传统的前列腺活检手术往往存在手术时间比较长，活检阳性率低和活检针数多的缺点，使病人在手术的过程中承受更多的痛苦。所以现在迫切需要一种体积小，低成本、精度高，易于医生操作并且能够实现全方位、多角度的前列腺活检机器人。本课题所研究的全方位前列腺活检机器人不仅可以满足目前 […]