【摘要】随着科技的发展,很多实际生产中也对机械臂功能要求也越来越精细化,特别是在高端研究领域。比如医疗器械、汽车制造业、深海潜艇、火炮、空间站维修等等,对它提出了更高的要求,在小型化、精密化等方面,能满足科研和实际生产的需求。而这些都离不开运动控制系统技术实现的问题。首先了解机械臂的现状,针对机械臂的实际要求选择执行机构为无刷直流伺服电机,因为具有结构简单、运行稳定性好、维护方便等优点,满足设计要 […]

【摘要】自适应控制是一种多学科交叉的热门理论和技术，它的产生和发展得益于许多学科，这其中包括常规反馈控制、最优控制、神经网络控制、模糊控制等。这些学科也从各个侧面部分展示了自适应控制的理论和方法。同时自适应控制也是一门尚不成熟的学科，需要我们不断的精进和完善。本文介绍了自适应控制在电力系统和机械系统的两个应用实例，分别为太阳能电池阵列模拟器的研究和平面双关节机械臂控制算法的研究。前者实例的目的是当 […]

【摘要】随着太阳能光伏发电产业的迅速发展,太阳能发电的使用规模也在不断扩大,随之而来的太阳能电池板清理问题急需解决。本文针对太阳能电池板清理问题,设计了一款太阳能电池板清理机,并对清理机机械臂的结构进行优化。第一,对机械臂的结构进行设计,使其实现伸展和收回动作,并在工作时保持稳定。介绍了机械臂各个部分的功能和作用。第二,利用改进的Danevit-Hartenberg方法建立机械臂的数学模型,并对机 […]