【摘要】智能移动机器人的研究课题在近年来越来越受到国内外各大科研机构和研究学者们的青睐,其中,目标识别和自主定位问题是实现机器人智能化和全自主的主要任务。各种识别算法和定位算法层出不穷,算法的鲁棒性、可靠性和实时性才是我们追求的目标。为此,本文分别对机器人的目标识别和自主定位方法进行研究,比较各种算法的性能,重点介绍了基于概率框架的蒙特卡洛粒子滤波定位方法。结合标准平台组比赛的不确定性因素和算法本 […]

【摘要】移动机器人的目标识别以图像处理、分析和理解为基础，是一项多学科综合的复杂技术，现在已经参透到军事、空间探索、医学、工业等各个领域，作为室外移动机器人自主导航和环境认知的重要组成部分，得到了国内外研究者的广泛关注。受生物视觉系统的启发，视觉选择性注意机制模拟生物的视觉功能，从一个复杂的场景中提取出易引起观察者注意的图像区域信息，为解决大数据量的计算、提高系统实时性提供了新的思路。本文对基于视 […]

【摘要】军事领域中，图像制导一直是一个研究热点。而红外相机由于可以全天候工作，一直得到广泛应用。图像制导过程中，一个关键的问题就是如何从图像中捕获预定的目标。传统的空对地导弹中，很多是由飞行员手动选择目标，然后由图像跟踪系统完成目标的跟踪，以完成制导任务。近年来，随着算法和硬件的发展，对于自动捕获和识别目标的需求日渐旺盛。空对地红外导弹的工作大致分为三个阶段，第一阶段，目标距离很远，在图像中呈亮点 […]

【摘要】行为学习是智能机器人实用化的关键技术之一。模仿学习使机器人将指导者的行为演示信息自主转化为自身行为，是机器人行为学习必然途径与有效方法。行为观测与表征-执行是模仿学习的重要问题。目前的行为观测方法多为接触式，对设备条件和指导者专业知识要求较高且实用性不强。现有行为表征与执行模型不能适应不同类型与层次的行为。因此本文针对以视觉为主的非接触观测信息行为模仿学习方法开展深入研究。针对模仿学习建模 […]