【摘要】工业机器人作为一种先进的生产工具,正被广泛应用于产品生产、设备安装、机械制造、凿岩采矿等诸多领域。工业机器人的应用研究、功能开发受到企业与科研人员的关注,是当前热点研究领域。论文以IRB120工业机器人为对象,研究在其六个自由度中有一个自由度无约束的条件下路径和时间的优化问题。对其进行数学建模,研究运动轨迹。以路径最短作为性能指标,在得到最短路径的基础上做最短时间规划,使得机器人运行时间最 […]