工业机器人轨迹寻优算法研究与实现

工业机器人轨迹寻优算法研究与实现

作者:师大云端图书馆 时间:2017-11-20 分类:参考文献 喜欢:4107
师大云端图书馆

【摘要】工业机器人作为一种先进的生产工具,正被广泛应用于产品生产、设备安装、机械制造、凿岩采矿等诸多领域。工业机器人的应用研究、功能开发受到企业与科研人员的关注,是当前热点研究领域。论文以IRB120工业机器人为对象,研究在其六个自由度中有一个自由度无约束的条件下路径和时间的优化问题。对其进行数学建模,研究运动轨迹。以路径最短作为性能指标,在得到最短路径的基础上做最短时间规划,使得机器人运行时间最少。在一个自由度无约束条件下采用路径最优和时间最优的综合优化方法寻找机器人最优运动轨迹。论文主要完成了以下工作:1.根据IRB120工业机器人结构参数,用D-H参数法建模,并对机器人正、逆运动学进行分析。2.分别在直角空间和关节空间中分析现有的机械臂轨迹规划方法。在关节空间中利用三次多项式方法实现机械臂从任意点到目标点的轨迹规划。3.研究路径最短优化算法。确定机械臂可达工作空间,用波扩散路径搜索算法实现最短路径规划,并与深度优先路径搜索算法比较。4.在获得最优路径的基础上采用二次多项式插值法对运行时间进行优化,形成最优轨迹。同样用三次多项式插值法进行时间优化,与二次的结果比较。所有算法均在MATLAB环境下进行仿真,仿真结果验证算法的有效性。而且所有算法均移植到IRB120在线实现。
【作者】米利国;
【导师】刘永信;
【作者基本信息】内蒙古大学,模式识别与智能系统,2014,硕士
【关键词】工业机器人;轨迹寻优;运动学分析;动态搜索;

【参考文献】
[1]胡鹏飞.声悬浮条件下氧化石墨烯纳米流体的过冷及成核特性研究[D].重庆大学,2014.
[2]成明.江苏大中型工业企业R&D总体投入效率综合评价[D].南京财经大学,统计学,2012,硕士.
[3]金盼盼.高速逆流色谱法分离纯化藏药湿生扁蕾中的有效成分[D].青海师范大学,植物学,2012,硕士.
[4]张琪.半刚性钢框架—组合钢板剪力墙混合结构的动力特性及抗震有限元分析[D].济南大学,结构工程,2012,硕士.
[5]刘超.不同程度创伤患者早期钙离子浓度临床观察[D].河北医科大学,麻醉学,2013,硕士.
[6]张振虎.西部(陕西)监理市场的规范研究[D].西安建筑科技大学,管理科学与工程,2004,硕士.
[7]王利.LiCoO_2在酸性焙烧环境中反应的热力学及影响因素研究[D].兰州理工大学,有色金属冶金,2013,硕士.
[8]唐薇.中国传统报业数字化转型研究[D].湖南大学,新闻传播学,2013,硕士.
[9]付玉峰.敦煌壁画中“树”的造型研究[D].郑州大学,美术学,2013,硕士.
[10]张媛.从关联理论角度探究求职面试中的语言陷阱[D].山西财经大学,外国语言学及应用语言学,2013,硕士.
[11]张蕾,何小荣.减压塔生产数据的关联规则提取[A].中国系统工程学会过程系统工程专业委员会.过程系统工程2001年会论文集[C].中国系统工程学会过程系统工程专业委员会:,2001:5.
[12]唐昆明,蔡明,罗建,朱伯通,谭涛.基于奇异值分解的非线性负荷谐波源定位方法[J].电力系统自动化,2012,01:96-100.
[13]庄英伟.LPG罐车公路运输风险评价方法及应用研究[D].首都经济贸易大学,安全技术与工程,2004,硕士.
[14]王静.新技术环境中微格教学模式的构建与应用研究[D].湖南师范大学,教育技术学,2014,硕士.
[15]倪李鹏.牛运震《诗志》研究[D].安庆师范学院,中国古代文学,2012,硕士.
[16]吴玉鹏.有机可逆热致变色材料的制备及其微胶囊化研究[D].沈阳理工大学,应用化学,2013,硕士.
[17]潘飞,李建革.试论中华文试论中华文化传统与当代当代城市文化生态建设[J].江苏社会科学,2015,01:212-217.
[18]邱淑敏.微博反腐事件的传播学研究[D].南昌大学,新闻与传播学(专业学位),2014,硕士.
[19]黄凯.含预制类裂纹纳米悬臂梁的断裂力学行为研究[D].哈尔滨工业大学,固体力学,2014,硕士.
[20]张瑞,孙玉兵,丁聪聪,王祥科.U(Ⅵ)在石墨烯/零价铁纳米复合材料上的吸附与还原[A].中国核学会核化学与放射化学分会.第十三届全国核化学与放射化学学术研讨会论文摘要集[C].中国核学会核化学与放射化学分会:,2014:1.
[21]朱新建.具有二阶动态的多个体系统的一致性研究[D].温州大学,应用数学,2012,硕士.
[22]林松.中国移动手机支付平台设计与实现[D].电子科技大学,软件工程(专业学位),2012,硕士.
[23]邵洁.缺铁性贫血大鼠颅内出血后转铁蛋白、转铁蛋白受体和铁蛋白的表达与行为的变化[D].浙江大学,儿科学,2004,硕士.
[24]丰瑞雪.上市公司董事会资本对公司绩效的影响研究[D].东北农业大学,会计学,2013,硕士.
[25]唐婷婷.冷弯薄壁卷边槽钢的畸变屈曲承载力研究[D].浙江大学,结构工程,2013,硕士.
[26]王丽君.颌面颈部正常组织及头颈部鳞癌CT灌注成像的研究[D].天津医科大学,影像医学与核医学,2010,硕士.
[27]王沛.纳米FeS_2的液相法制备及其对TiO_2敏化的研究[D].浙江大学,材料学,2003,硕士.
[28]李楠.市场化改革背景下的中国上市发电企业效率评价[D].内蒙古大学,企业管理,2014,硕士.
[29]杨晓青.巧设铺垫,引导学生在探索中发现[D].上海师范大学,课程与教学论,2004,硕士.
[30]张强,陆军,侯霖,金花,朴敬惠.玉米秸秆发酵法生产燃料酒精的研究进展[J].饲料工业.2005(09)
[31]尹庆标.基于智能优化算法的微波吸波材料结构设计研究[D].南京邮电大学,电磁场与微波技术,2013,硕士.
[32]宫雨,武森,尹阿东,高学东.加权关联规则的改进算法[J].计算机工程与应用,2004,22:177-179+188.
[33]徐寒冰.基于智慧施工理论的施工项目风险管理信息模型研究[D].哈尔滨工业大学,管理科学与工程,2014,硕士.
[34]谌意雄.钢板笼混凝土梁抗剪性能试验研究[D].华侨大学,建筑与土木工程(专业学位),2014,硕士.
[35]孙鹏孛.消费性电子产品外观设计的专利权保护[D].吉林大学,法律,2014,硕士.
[36]王柏林,李敉安.用奇异摄动改进集结模型[J].自动化学报,1984,02:129-135.
[37]蒋天才.多间隙超导Spoke腔设计研究[D].中国科学院研究生院(近代物理研究所),材料工程,2014,硕士.
[38]张晓华.系统集成系列讲座(1)——聘请一个IT管家[J].中国计算机用户.2002(31)
[39]徐雷,阎平凡,常迥.用于特征选择的BF算法及其与B&B算法的比较[J].自动化学报,1988,05:359-366.
[40]刘琴.江苏城市离岸服务外包效率及其影响因素研究[D].江苏科技大学,工业工程(专业学位),2013,硕士.
[41]顾向飞.文蛤不同壳色花纹品系生长性状和营养成分的差异分析[D].宁波大学,农业推广(专业学位),2014,硕士.
[42]王璐.利益相关者视角下的国家助学贷款管理机制研究[D].华南理工大学,高等教育学,2014,硕士.
[43]娄淑珍.中国民营上市企业股权型产融结合财务风险的影响因素研究[D].浙江工商大学,企业管理,2014,硕士.
[44]孟祥博.连续索张弦主梁矮塔斜拉桥基本力学性能研究[D].清华大学,土木工程,2013,硕士.
[45]谢启源.弱磁物体矢量探测系统研究[D].南京航空航天大学,导航、制导与控制,2012,硕士.
[46]汤健,柴天佑,丛秋梅,苑明哲,赵立杰,刘卓,余文.基于EMD和选择性集成学习算法的磨机负荷参数软测量[J].自动化学报,2014,09:1853-1866.
[47]王秀颖.人才测评方法在我国公务员考试录用中的应用研究[D].长春工业大学,行政管理,2013,硕士.
[48]高彦伟.阶对有限群的刻画[D].西南大学,基础数学,2013,硕士.
[49]商庆龙.新型自然伽马测井响应的三维数值模拟以及数据合成与高分辨率处理技术[D].吉林大学,2013.
[50]郑怡昕.基于系统动力学的NSD中企业与客户的知识转移研究[D].杭州电子科技大学,管理科学与工程,2013,硕士.

相关推荐
更多