【摘要】海底石油、天然气等资源的探测和开采促进了动力定位系统的发展,对动力定位系统的可靠性和精确性要求越来越高。根据国际海事组织及各国船级社对船舶动力定位系统等级的规范,动力定位船舶需装有多种及多个位置参考系统,保障动力定位的稳定性和精确性。本文从提高船舶动力定位系统可靠性和精确性的目的出发,针对位置参考系统进行信息融合研究。首先,对动力定位船舶海平面的运动进行分析并对船舶运动数学模型进行研究；从 […]

【摘要】随着人类海洋工程活动的不断增加,人们对装备动力定位系统船舶的姿态和运行航迹的控制要求越来越高。自抗扰控制技术是一种结合PID控制与现代控制理论精华的全新控制技术,是一种能够抵抗外扰、不依赖精确数学模型、控制精度高、鲁棒性强的控制方法,适合应用于船舶运动控制这样具有强扰动、大惯性、大时滞的非线性系统。因此本文基于自抗扰控制技术研究船舶运动中的航迹控制问题,并采用三维技术进行仿真。根据刚体运动 […]